四旋翼无人机飞行姿态的自适应反演滑模控制

发布时间：2017-10-25 15:31

  本文关键词：四旋翼无人机飞行姿态的自适应反演滑模控制

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【摘要】：针对非线性六自由度欠驱动四旋翼无人机的姿态和位置控制问题,提出自适应反演滑模控制算法.设计了一种自适应律对控制中的参数摄动和外界干扰上界进行在线估计,并将估计值补偿到反演滑模控制中.通过李雅普诺夫稳定性理论证明自适应反演滑模控制能使跟踪误差一致渐近收敛到零.最后,根据给定的四旋翼无人机参数进行数值仿真,所得结果表明在系统存在参数摄动和外部干扰的情况下,该方法也能够实现四旋翼无人机的姿态稳定和定高悬停,并具有较好的鲁棒性..
【作者单位】： 辽宁石油化工大学信息与控制工程学院;
【关键词】： 四旋翼无人机 自适应反演滑模控制 自适应律 跟踪误差
【基金】：辽宁省科技攻关项目基金(No.2011216011) 辽宁省自然科学基金(No.2013020024) 辽宁省高等学校优秀人才支持计划基金(No.LJQ2015061)资助
【分类号】：V249.1
【正文快照】： 四旋翼飞行器作为无人机的一种,因具有垂直起降、可携带负载、方便控制等特点而获得了越来越多的关注[1-2].然而,四旋翼无人机是一种欠驱动、强耦合、多变量、非线性的复杂系统,且易受重力和陀螺效应等多种物理效应的影响和气流等外部环境的干扰[3-5],因此对飞行姿态实现准确

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本文编号：1094371