利用受限张力的拖曳变轨欠驱动姿态稳定策略

发布时间：2017-10-30 23:08

  本文关键词：利用受限张力的拖曳变轨欠驱动姿态稳定策略

  更多相关文章： 空间绳系机器人 轨道转移 欠驱动姿态稳定 滑模控制 抗饱和

【摘要】：在空间绳系拖曳变轨中,目标和平台形成一种哑铃型绳系系统,且仅依靠有限的平台推力和系绳张力来抑制系绳的摆动。针对此类输入受限的欠驱动控制问题,提出了一种利用受限张力的姿态稳定策略。首先,推导了组合体姿态动力学模型。然后通过数值求解姿态平衡方程得出理论面内姿态指令,再采用高斯伪谱法对其优化获得实际指令。最后,基于分层滑模理论设计欠驱动张力控制律,并嵌入抗饱和模块以缓解张力饱和。仿真表明空间平台能在正向有限的张力控制下,平滑地收放系绳使面内角和绳长跟踪实际姿态指令。此外,所提策略对目标体摆动和传感器误差也具有良好的鲁棒性。
【作者单位】： 西北工业大学航天学院智能机器人研究中心;西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室;
【关键词】： 空间绳系机器人 轨道转移 欠驱动姿态稳定 滑模控制 抗饱和
【基金】：国家自然科学基金(61005062,11272256) 中央高校基本科研业务费专项资金(3102014JCQ01005) 西北工业大学研究生创意创新种子基金(Z2016050)~~
【分类号】：V448.22
【正文快照】： 网络出版地址:www.cnki.net/kcms/detail/11.1929.V.20160513.1321.002.html引用格式:王秉亨,孟中杰,黄攀峰.利用受限张力的拖曳变轨欠驱动姿态稳定策略[J].航空学报,2016,37(12):3783-3792.WANGB H,MENG Z J,HUANG P F.Underactuated attitude stabilization for space tethe

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本文编号：1119709