四旋翼飞行器姿态稳定性优化控制研究

发布时间：2017-10-31 19:19

  本文关键词：四旋翼飞行器姿态稳定性优化控制研究

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【摘要】：四旋翼飞行器是一种欠驱动、强耦合的非线性系统。针对四旋翼飞行器姿态稳定性优化控制进行研究,在一定的约束条件下,建立了四旋翼飞行器非线性动力学模型。为避免姿态与位置耦合,提高工程应用价值,设计了一种基于反步法的控制器。完成了两次仿真:首先为定点悬停,实验结果表明对于飞行器的位置和姿态控制,所设计控制器都能对定点悬停表现出良好的控制性能;其次为轨迹跟踪,结果表明所设计控制器能够使飞行器按照预定轨迹飞行,实际轨迹与期望轨迹基本重合。两个实验验证了所设计控制器的有效性。
【作者单位】： 空军工程大学防空反导学院;
【关键词】： 四旋翼飞行器 动力学模型 反步法 仿真
【分类号】：V249.1
【正文快照】： 1引言四旋翼飞行器是一种能够垂直起降、自主悬停、非共轴式多旋翼碟形飞行器[1],具有很强的机动性和可操作性。四旋翼飞行器一般可分为3类:遥控航模四旋翼飞行器、小型四旋翼飞行器以及微型四旋翼飞行器[2]。微小型四旋翼飞行器特别适合在近地面环境(如室内、城区和丛林等)中

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1 宋亚平;浅谈旋翼的防腐维护[J];航空维修与工程;2004年04期

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本文编号：1123412