无人机集群系统的运动同步稳定控制机理研究

发布时间：2017-11-03 00:05

  本文关键词：无人机集群系统的运动同步稳定控制机理研究

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【摘要】：为保证无人机集群执行任务的可靠性和飞行安全,将集群视为具有弱连通和有向加权网络的多智能体系统,研究其运动同步稳定控制问题。首先在一致性理论的基础上提出运动同步的概念,采用反馈线性化设计具有内外回路的分布式运动同步控制机制,根据矩阵理论和Lyapunov定理分析系统的稳定性,进而得到该系统的稳定性判据。仿真结果表明:所设计的稳定控制机制不仅能够依照期望的网络拓扑实现多智能体的精确运动同步,还能够确保系统的稳定性。
【作者单位】： 空军工程大学航空航天工程学院;西北工业大学;光电控制技术重点实验室;
【关键词】： 多智能体 运动同步 无人机 集群 稳定控制 控制系统稳定性 反馈线性化 智能计算 线性矩阵不等式 李雅普诺夫函数 时间延迟
【基金】：航空科学基金(20155196022) 国家自然科学基金(61601505、71501184) 陕西省自然科学基金(2016JQ6050)资助
【分类号】：V279
【正文快照】： 无人机自主协同面临的协同侦察、协同跟踪与协同打击等[1-4]作战任务需求决定了其作战使用方式是多机集群系统[5-8]。无人机集群在执行任务和飞行过程中,必须能够及时地形成相对稳定的动态队形[9],同时,根据目标任务的变化,无人机集群还必须完成队形的实时变换,在确保不发生碰

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本文编号：1133743