基于ADRC的小型四旋翼姿态控制实现

发布时间：2017-11-03 14:04

  本文关键词：基于ADRC的小型四旋翼姿态控制实现

  更多相关文章： 小型四旋翼飞行器 自抗扰控制 扰动补偿 姿态控制

【摘要】：设计了一个四旋翼飞行系统,提出了一种自抗扰控制方法,解决了该飞行系统的姿态控制问题.将显性互补滤波器与扩张状态观测器相结合,实现了对系统的状态与内外总扰动的实时估计,并在此基础上利用非线性误差反馈控制律对该扰动进行了补偿,消除了内外扰动对系统的影响.最后,分别采用PID与ADRC算法实现四旋翼的姿态控制,对比结果验证了所采用的自抗扰控制方法的有效性和优越性.
【作者单位】： 浙江工业大学信息工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(61273117) 浙江省自然科学基金重点项目(LZ15F030003)资助课题
【分类号】：V249.1
【正文快照】： i引言四旋翼,又称四轴飞行器,是一种多轴飞行器.与通过调节螺旋桨倾角来调整姿态的固定翼飞行器有所不同,四旋翼通过调节每个电机的转速差来实现姿态的调整,从而在机械结构与动力学方面都得到了简化.特殊的机械结构使得四旋翼拥有更大的旋翼面积,产生更高的推力;电机垂直朝向,

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本文编号：1136489