UAV集群自组织飞行建模与控制策略研究

发布时间：2017-11-08 08:40

  本文关键词：UAV集群自组织飞行建模与控制策略研究

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【摘要】：针对多无人航空器协同控制难题,聚焦无人航空器集群(unmanned aircraft vehicles swarm,UAVS)自组织飞行建模与控制展开研究。基于集群智能理论建立了UAVS系统概念模型,在考虑个体排斥作用、一致作用、吸引作用和个体行动意愿作用4种因素的情况下建立了集群运动的变系数(repulsion-matching-attracting-desire,RMAD)控制器模型,以此为基础,研究了所有个体掌握航迹信息和部分个体掌握航迹信息两种情况下UAVS自组织飞行控制问题,提出UAVS自组织飞行控制策略,实现了UAVS可控性自组织飞行。仿真实验结果表明构造的UAVS运动的RMAD模型及控制方法是可行的,为UAVS的工程应用奠定理论和实验基础。
【作者单位】： 空军工程大学理学院;空军工程大学空管领航学院;
【基金】：国家自然科学基金(61472443) 陕西省自然科学基础研究计划项目(2016JM6071)资助课题
【分类号】：V279;V249.1
【正文快照】： 0引言当前,随着无人航空器(unmanned aircraft vehicle,UAV)技术的迅猛发展,无人航空器集群(UAV swarm,UAVS)在军事领域和民用领域正得到越来越广泛的应用。UAVS应用中的重要问题是集群系统协同控制问题,其中,UAVS自组织飞行建模与控制是该问题的重要研究内容。1多航空器传统

【参考文献】

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1 苑帅;李飞;王龙;张誉;;基于分层策略的多无人机最优协同航路规划[J];空军工程大学学报(自然科学版);2015年02期

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本文编号：1156432