空间站柔性机械臂辅助舱段对接动力学分析

发布时间：2017-11-13 04:01

  本文关键词：空间站柔性机械臂辅助舱段对接动力学分析

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【摘要】：为验证空间站柔性机械臂系统在有初始位置、姿态误差的情况下能否成功完成辅助舱段对接任务,文章建立了空间站柔性机械臂辅助舱段对接动力学模型,模型考虑了对接机构的接触碰撞,依据关节精细动力学模型、力矩控制方法和阻抗控制程序进行了空间柔性机械臂辅助舱段对接过程仿真。仿真结果表明,当关节输出端位置测量精度为17位时,依靠阻抗控制的方法,空间柔性机械臂在主动舱存在最大位置误差150mm,最大姿态误差2.5°的情况下仍能完成对接;对接成功后,空间柔性机械臂系统控制力迅速下降,仍然能较好地保持构型,不会影响对接舱段的安全。
【作者单位】： 空间智能机器人系统技术与应用北京重点实验室;北京空间飞行器总体设计部;
【分类号】：V526
【正文快照】：

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前3条

1 危清清;刘志全;王耀兵;邵立民;;柔性机械臂辅助空间站舱段对接阻抗控制[J];中国空间科学技术;2014年06期

2 刘志全;危清清;王耀兵;;空间机械臂关节精细动力学模型的建立及关节力矩控制[J];宇航学报;2014年06期

3 刘志全;危清清;王耀兵;;载人航天器柔性机械臂的动力学建模方法[J];航天器工程;2013年05期

【共引文献】

中国期刊全文数据库 前6条

1 危清清;王耀兵;唐自新;张大伟;;空间站柔性机械臂辅助舱段对接动力学分析[J];中国空间科学技术;2016年03期

2 莫洋;魏博;李辉;蒋志宏;黄强;饶炜;王耀兵;唐自新;张晓东;张大伟;唐玲;;空间机械臂辅助大质量舱体对接阻抗控制方法[J];载人航天;2016年01期

3 郑燕红;邓湘金;彭兢;姚猛;赵志晖;;基于人工势场法的月球表层采样装置避障规划[J];中国空间科学技术;2015年06期

4 张海博;王大轶;魏春岭;;空间机器人加注机构碰撞力建模与柔顺控制[J];中国空间科学技术;2015年04期

5 危清清;刘志全;王耀兵;邵立民;;柔性机械臂辅助空间站舱段对接阻抗控制[J];中国空间科学技术;2014年06期

6 刘志全;危清清;王耀兵;;空间机械臂关节精细动力学模型的建立及关节力矩控制[J];宇航学报;2014年06期

【二级参考文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 刘志全;危清清;王耀兵;;空间机械臂关节精细动力学模型的建立及关节力矩控制[J];宇航学报;2014年06期

2 危清清;王耀兵;刘志全;;空间机械臂关节零部件对关节总刚度的影响分析[J];中国空间科学技术;2013年05期

3 刘志全;危清清;王耀兵;;载人航天器柔性机械臂的动力学建模方法[J];航天器工程;2013年05期

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5 谭春林;刘新建;;大型挠性空间机械臂动力学与减速比对振动抑制影响[J];国防科技大学学报;2009年04期

6 张晓东;贾庆轩;孙汉旭;褚明;;空间机器人柔性关节轨迹控制研究[J];宇航学报;2008年06期

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8 于登云;孙京;马兴瑞;;空间机械臂技术及发展建议[J];航天器工程;2007年04期

9 洪嘉振,尤超蓝;刚柔耦合系统动力学研究进展[J];动力学与控制学报;2004年02期

10 孙智民,季林红,沈允文;2K-H行星齿轮传动非线性动力学[J];清华大学学报(自然科学版);2003年05期

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 张庆,王华坤,张世琪;组合柔性机械臂变形及滞迟特性分析[J];机械设计;2005年05期

2 刘广瑞;柔性机械臂振动控制研究[J];机电产品开发与创新;2005年03期

3 李坤;，

本文编号：1178974