基于时间序列和积分控制的姿态融合算法研究

发布时间：2017-11-14 06:10

  本文关键词：基于时间序列和积分控制的姿态融合算法研究

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【摘要】：四旋翼或多旋翼飞行器环境适应能力强、机械结构简单、操控灵活、飞行稳定,应用广泛。其核心算法包含姿态融合算法和飞行控制算法。为估算飞行器最优姿态,提出一种融合闭环控制和时间序列预测法的加速度传感器数据和陀螺仪数据融合的算法。该算法采用时间序列预测法估算加速度传感器、陀螺仪误差,积分控制器修正陀螺仪漂移误差。通过理论分析、MATLAB仿真、四旋翼飞行器实验平台验证,该姿态融合算法对于估算飞行器姿态具有较快的收敛速度和较高的精度,其角度误差、角速度误差极小。
【作者单位】： 西藏大学工学院;
【基金】：国家自然科学基金(61561046) 西藏自治区大学生创新创业训练计划项目(2014QCX044) 西藏大学青年科研培育基金项目(ZDPJZK1508)
【分类号】：V249
【正文快照】： 0引言在自动控制领域,准确获取被控对象的实时状态是实现精确控制的关键。在航空航天领域,常用高精度陀螺仪获取飞行器姿态,但高精度陀螺仪价格高。微机电系统(MEMS)惯性器件主要包括MEMS陀螺仪和MEMS加速度传感器,它具有体积小、功耗低、价格低廉、性能稳定等优点,非常适合构，

本文编号：1184175