基于相对视觉位姿的Stewart平台运动学标定

发布时间：2017-11-20 10:14

  本文关键词：基于相对视觉位姿的Stewart平台运动学标定

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【摘要】：为了提高飞行模拟器运动系统的控制精度,针对电动Stewart六自由度运动平台,利用测量相对位姿的方法进行运动学误差分析和标定。根据Stewart平台结构特点,提出回转误差及回转补偿算法。由并联机构运动学方程和矢量闭环特性,建立Stewart平台运动学误差模型及优化标定算法。采用基于容错编码技术的标记块设计方案提高测量系统的稳定性,利用Basler工业级摄像机实现对上平台位姿跟踪与测量,获取上平台相对位姿,根据标定模型及优化算法辨识系统结构误差参数并补偿。最终测量数据与实验结果验证了标定算法的有效性,提高了Stewart平台控制精度。
【作者单位】： 北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室;北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院;
【分类号】：V216.8
【正文快照】： 引言 Stewart六自由度运动平台应用广泛,是飞行模拟器主要的运动系统解决方案,其运动性能的优劣直接关系到飞行模拟的沉浸感和逼真度。作 为典型的并联,与串联机构相比具有刚度大、精度高、结构稳定、运动惯量小、承载能力强、动态性能好等优点,Stewart平台自出现以来就受到

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