基于数据融合的多旋翼无人机定位控制器设计

发布时间：2017-11-27 14:31

  本文关键词：基于数据融合的多旋翼无人机定位控制器设计

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【摘要】：建立了多旋翼无人机动力学模型,并设计了应用于室内环境下的多旋翼无人机定位控制器。为提高定位精度,在室内设置了特定标签,从而为无人机提供视觉数据。通过扩展卡尔曼滤波器,将无人机传感器获得的惯性数据和高度数据与视觉数据进行融合,再通过飞行状态估计得到无人机实时的飞行位置信息。仿真结果表明,在融合视觉数据后,无人机飞行中的位置误差明显减小,无人机的定位精度获得明显的提高,说明定位控制器取得了良好的控制效果。
【作者单位】： 信息工程大学;
【基金】：国家自然科学基金(41301428,4110143)
【分类号】：V279;V249.1
【正文快照】： ^1 -无人机定位r题是无人机利用自身传感器确定其在惯性坐栛贿息,li刚#其在所环境屮的位置。目前无人机定位巾r·泛使乫施是f于fPS的^立方法[1]。然而室内条件下GPS信号很弱’难以实现无人机的定位。 清华大学、 采用过光流传感器实现多旋翼无人机的定位[24],但光流法本身存

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1 宋亚平;浅谈旋翼的防腐维护[J];航空维修与工程;2004年04期

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本文编号：1232184