基于Lyapunov法和势场法的对峙跟踪研究

发布时间：2017-11-29 09:02

  本文关键词：基于Lyapunov法和势场法的对峙跟踪研究

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【摘要】：现有的基于Lyapunov导航向量场算法的对峙跟踪研究中尚未有考虑避障要求的。针对单架无人机对峙跟踪单个移动目标,通过Lyapunov导航向量场法使无人机对目标对峙跟踪。在遇到障碍时,通过距离控制,切换为使用势场法避开障碍区域。在满足一定的距离条件后,通过角度控制,恢复对峙跟踪方式,从而使无人机在对峙跟踪时可以避开障碍区域。仿真结果表明,不管是在单障碍的条件下还是多障碍的条件下,该方法能使无人机有效地避开障碍区域完成跟踪任务。
【作者单位】： 南京大学工程管理学院;北方自动控制技术研究所;
【基金】：装备预研基金资助项目(9140A06050213BQX)
【分类号】：V279
【正文快照】： *0引言无人机(Unmanned Aerial Vehicle)是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。无人机的适用范围非常广泛,可用于搜索、侦查、战争、天气预测等方面。世界各国都在大力发展各种用途的无人机,如美国的“捕食者”,以色列的“侦察兵”等。随着人工智能

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1 赵东;郑时雄;;基于广义势场的多机器人避碰算法[J];华南理工大学学报(自然科学版);2010年01期

2 刘传领;梁咏梅;杨静宇;;复杂环境下解决势场法局部极小问题的路径规划方法[J];哈尔滨理工大学学报;2012年04期

3 耿兆丰,吴永敢;基于势场的运动路径规划[J];机器人;1992年05期

4 续欣莹;谢s，

本文编号：1236882