基于改进UKF的加油机位姿预测方法

发布时间：2017-12-04 21:41

  本文关键词：基于改进UKF的加油机位姿预测方法

  更多相关文章： 自主空中加油 视觉导航 角点提取 角点匹配 UKF

【摘要】：针对无人机自主空中加油保持阶段加油机位姿跟踪精度不高的问题,提出了一种改进UKF(无损卡尔曼滤波)预测方法。建立了视觉导航系统模型,利用Harris算法检测角点,并用RANSAC(随机序列一致性)算法进行角点匹配。将历史预测数据引入当前时刻UKF预测值,并通过匹配角点所得姿态观测值对改进UKF预测值进行修正,从而实现加油机姿态的高精度预测。仿真结果表明,改进UKF在遭遇突发强干扰时姿态预测性能明显优于标准UKF,所预测误差小于5.8%,满足空中加油精度要求。该算法避免了强干扰引发的预测出错,有效抑制了突发干扰。
【作者单位】： 空军工程大学航空航天工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61473307)
【分类号】：V279
【正文快照】： 引言无人机因其具有强大的军事和商业应用潜能而倍受追捧。空中加油能够大大增强无人机的滞空时间[1],是无人机的力量倍增器。然而制约无人机应用的自主空中加油问题仍然很严峻。除了美国等少数国家进行实物验证外[2-4],其他国家大多停留在初级理论研究阶段,使得无人机的运用

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本文编号：1252444