基于网格PRM的无人机多约束航路规划

发布时间：2017-12-04 22:13

  本文关键词：基于网格PRM的无人机多约束航路规划

  更多相关文章： 无人机 航路规划 网格概率地图法 多约束 链路载荷

【摘要】：目前,无人机航路规划技术存在约束条件少,不能满足实际飞行需求,规划效率低等不足,文章主要针对上述问题提出改进措施。首先,将航路约束条件进行分类,提出了基本约束、平台安全约束和链路载荷约束,并对约束条件建模,完善无人机航路约束模型。为了提高无人机航路规划效率,提出了网格概率地图法(grid probabilistic roadmap,GPRM),利用约束模型构建代价函数,实现无人机航路的多约束快速航路规划。GPRM的实验仿真表明,GPRM规划效率相比较传统PRM有显著提升,同时规划结果更加符合实际任务需求,证明基于GPRM的无人机航路规划具有一定的工程应用价值。
【作者单位】： 北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所;北京航空航天大学电子信息工程学院;
【基金】：国家高技术研究发展计划(863计划)(2013AA122103) 中央高校基本科研业务费专项资金(YWF-14-WRJS-005,YWF-15-WRJS-001,YWF-15-GJSYS-061)资助课题
【分类号】：V279;TP301.6
【正文快照】： 网络优先出版地址:http://www.cnki.net/kcms/detail/11.2422.TN.20160622.1127.006.html0引言近年来,无人机技术取得了迅速发展,其指挥控制系统正在朝着自主化、智能化方向发展,无人机航路规划是实现无人机自主化的重要技术环节。无人机航路规划是指无人机在得到任务信息后根

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本文编号：1252535