四旋翼无人机的多模型故障诊断

发布时间：2017-12-08 06:08

  本文关键词：四旋翼无人机的多模型故障诊断

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【摘要】：四旋翼无人机是一个强耦合非线性被控对象,准确地判断故障情况,并及时调整控制器参数对无人机的安全飞行具有重要的意义。针对四旋翼无人机的执行器部分失效故障,提出了一种多模型在线故障诊断方法。该方法根据不同故障模式建立故障模型集,通过模型集的并联运行对无人机工作模式进行在线监测。仿真结果表明,对于单旋翼执行器部分失效故障,该方法能够快速准确地获得故障模型参数。
【作者单位】： 华东交通大学电气与自动化工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(No.61165005) 江西省教育厅科技项目(No.GJJ150542)
【分类号】：V267
【正文快照】： 1引言 四旋翼飞行器自1907年开始出现,因为具有出色的垂直起飞能力,得到了航空界的重视。后来因为操控困难,其发展曾经在较长一段时间内停滞。进入20世纪80年代以后,随着电子技术和自动控制技术的发展,小型微型四旋翼无人飞行器(quadrotor UAV)开始蓬勃发展。quadrotor UAV结

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本文编号：1265307