四旋翼飞行器不完全微分PID控制算法研究
发布时间：2017-12-09 10:30
本文关键词：四旋翼飞行器不完全微分PID控制算法研究
【摘要】：针对四旋翼飞行器飞行不稳定问题,提出一种不完全微分PID控制算法。为提高飞行器姿态的控制性能,在常规的PID控制器微分环节中加入一阶惯性环节,可降低外界信号对系统造成的干扰。首先建立四旋翼飞行器的动力学建模,并设计不完全微分PID控制器,最后在matlab中,分别对四旋翼飞行器的俯仰运动、翻滚运动和偏航运动进行仿真验证。仿真结果表明不完全微分PID控制器比常规的PID控制器响应速度快,具有更高的鲁棒性和自适应能力,能够快速达到稳定状态,有效的提高四旋翼飞行器姿态的稳定控制能力。
【作者单位】： 西安科技大学;
【基金】：科技部、财政部科技惠民计划基金项目(2012GS610101) 大学生创新创业训练计划项目(省级:201410704049)
【分类号】：V249.1
【正文快照】： _ 1 近年来,无人机的用途越来越广泛[1]。在军事上,可用于侦查、监控、反恐作战等;在民用上,可用于航拍、交通巡逻、架空线缆巡检、危险区域巡g途仍值取Ｋ男矸尚衅骶哂薪峁辜虻ァ⒋怪苯德洹⒈阌诓僮鞯扔诺，
本文编号：1270101
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