无人机自主着陆纵向控制律设计

发布时间：2017-12-13 17:02

  本文关键词：无人机自主着陆纵向控制律设计

  更多相关文章： 无人机 自主着陆 自适应内模控制 纵向飞行控制律 数字仿真 半物理测试

【摘要】：针对无人机的自主高精度定点着陆,应用自适应内模控制(AIMC)原理设计了自主着陆纵向飞行控制律。以轮式无人机为平台,将纵向非线性模型解耦并线性化。然后,以地速和下沉率为控制目标,应用AIMC理论设计了纵向飞行控制律。通过对AIMC滤波参数进行自调整改善了系统的动态特性,基于对模型的辨识增强了系统的鲁棒性。在顺逆风6m/s的条件下对AIMC系统进行了数字仿真,结果显示其落点精度达到前后向30 m范围内。与传统内模控制(IMC)系统相比,提出的自适应内模控制(AIMC)系统在动态性能和落点精度等方面均有明显提高。最后,搭建了半物理测试平台,通过半物理仿真测试复现了系统数字仿真结果,验证了系统功能的完整性和协调性。
【作者单位】： 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;中国科学院大学;
【基金】：中国科学院三期知识创新工程(No.YYJ-1122)
【分类号】：V279;V249.1
【正文快照】： 2.中国科学院大学,北京100039)1引言自主着陆是轮式无人机回收的重要方式之一,其着陆点的特性指标较高,对导航系统和飞行控制系统均提出了严格要求。文献[1]指出在着陆过程中,气动参数会因地面效应发生明显变化,同时风场的存在更会影响定点着陆的精度。文献[2]采用稳态逆结合

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前2条

1 鉴萍;李歧强;耿陪陪;;空间遥控作业机器人系统的内模控制研究[J];宇航学报;2006年04期

2 ;[J];;年期

中国重要会议论文全文数据库 前1条

1 刘玉光;张宗洵;;采用内模控制技术的高精度温度控制系统的研究[A];中国惯性技术学会第五届学术年会论文集[C];2003年

中国硕士学位论文全文数据库 前2条

1 穆永雷;基于内模控制的电动式加载系统设计与控制算法研究[D];哈尔滨工业大学;2011年

2 李雪雷;光电着舰跟踪控制技术研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2014年

，

本文编号：1285878