基于速度障碍的无人机避免机动障碍物问题

发布时间：2017-12-20 08:29

  本文关键词：基于速度障碍的无人机避免机动障碍物问题　出处：《火力与指挥控制》2016年08期 　论文类型：期刊论文

  更多相关文章： 无人机 速度障碍法 避碰 机动障碍物

【摘要】：针对无人机避免机动障碍物的问题,应用速度障碍法,在充分考虑障碍物可达范围和无人机最大机动能力的基础上,将问题空间转换到了速度空间,然后以速度障碍的边界条件替代速度障碍的整体范围约束,这样得到了速度障碍的简单表达形式。最后结合最优控制,在速度空间解决了无人机避免障碍物的问题,并直接求解出了合适的速度输出。仿真结果表明方法切实可行。
【作者单位】： 海军航空工程学院;
【基金】：航空科学基金资助项目(20135184008)
【分类号】：V279
【正文快照】： *0引言随着无人机编队(Unmanned Aerial Vehicle Team,UAV Team)越来越频繁地应用于执行任务,碰到的问题也随之逐渐增多。对于多无人机系统来说,避碰(Collision Avoidance)问题是需要考虑的一个重要问题[1]。这个问题可以表述为如何在有障碍物(Obstacle)的环境中,为无人机规划

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本文编号：1311433