低空遥感无人机飞控技术的研究与应用

发布时间：2017-12-24 19:10

  本文关键词：低空遥感无人机飞控技术的研究与应用　出处：《三峡大学》2016年硕士论文　论文类型：学位论文

  更多相关文章： 无人机 飞控 姿态 航迹规划 遥感

【摘要】：随着科技的进步,新材料、微电子、光电子、信息处理、通讯与网络、动力以及航空航天等新技术的迅猛发展,可携带多种任务设备的无人机引起了世界的研制热潮。其中,基于小型无人机的低空遥感信息采集具有低成本和可重复使用等诸多优势。通过理论分析,结合传感器数据采集、无人机稳定控制策略、航迹规划和无线数据传输等技术路线进行研究。通过无人机自身平台搭载的多维传感器捕获信息,利用硬件和软件结合的滤波算法进行噪声过滤和信息的融合,实时解算无人机的飞行姿态。同时结合自主开发的远程通讯模块,依托低空遥感作业的特定背景,搭载CCD高清相机,根据预定要求的航拍影像重叠率,进行合理的航向和航带的路径规划。论文的主要工作如下:1)分析无人机平台主要组成结构,并提出文章研究的飞控技术架构。2)分析多旋翼无人机飞行控制的基础理论,解析飞控姿态信息检测、解算与控制相关的基础技术,即常用坐标系、坐标转换及四元数法更新状态的过程,为后期飞控技术研究提供理论参考。3)基于多维MEMS惯性传感器实时捕获飞控中的加速度计、陀螺仪、磁强计等关键传感器信息,并通过硬件低通滤波和软件互补滤波等修正融合算法,对载入的多维信息进行滤波和解析,从而解算出无人机的姿态。4)研究无人机低空遥感的航迹规划技术,分析低空遥感的约束条件,针对低空中容易遇到的障碍物和航拍影响重叠率问题做出合理的航迹规划。5)结合自主开发的无线数传模块,搭载CCD高清相机,通过规划出合适的航线,进行低空遥感作业。
【学位授予单位】：三峡大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2016
【分类号】：V279;V249.1

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