基于STM32的姿态测量系统设计

发布时间：2018-01-04 00:12

本文关键词：基于STM32的姿态测量系统设计　出处：《现代电子技术》2016年09期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：以无人机航姿测量系统小型化、量轻化为背景,设计了一种基于微惯性单元MEMS的姿态测量系统。系统以STM32F103C8T6为主控制器,通过I2C总线分别采集惯性测量单元MPU6050和数字罗盘HMC5883L的测量数据,利用数据融合算法解算无人机当前姿态。对于MEMS温漂和噪声干扰的问题,提出了一种基于四元数的互补滤波算法,对测量的姿态数据进行补偿修正。实验结果表明,该姿态测量系统简单可靠、性能稳定、精确度高,成功完成了姿态的最优控制。
[Abstract]:The UAV navigation attitude measurement system miniaturization, light weight into the background, designed a system of micro inertial attitude measurement unit based on MEMS. The system with STM32F103C8T6 as the main controller, the measurement data of inertial measurement unit MPU6050 and digital compass HMC5883L were collected through the I2C bus, using the data fusion algorithm of the UAV attitude. For the MEMS temperature drift and noise interference problems, proposes a complementary filtering algorithm based on the number of four yuan, by compensating the attitude measurement data. The experimental results show that the attitude measurement system is simple and reliable, stable performance, high accuracy, the successful completion of the attitude of the optimal control.

【作者单位】：山东科技大学电气与自动化工程学院;
【基金】：中国博士后基金(2015T80729)特别资助
【分类号】：V279;TP274
【正文快照】： 0引言小型无人机在国防建设和国民经济中具有广阔的应用前景,是当前的研究热点之一[1]。姿态的精确测量则是获得良好飞行品质的基础。体积小、重量轻、集成度高的MEMS传感器是完成微型姿态测量系统的最佳选择,但同时这类传感器有一定的缺陷。陀螺仪具有良好的高频动态响应特性

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