无人机地面动力学建模及分析

发布时间：2018-01-16 18:23

  本文关键词：无人机地面动力学建模及分析　出处：《计算机仿真》2016年06期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：在无人机地面运动优化控制的研究中,由于无人机地面运动有缓冲器等非线性系统存在,地面受力情况比较复杂,使地面滑跑产生偏差。首先以某型无人机为研究对象,分别对其在地面滑跑的起落架支撑力、纵向摩擦力及侧向摩擦力进行了详细的分析,建立了包含起落架的无人机地面滑跑模型,给无人机地面运动提供了一个近似真实的仿真环境。在全面分析无人机地面滑跑过程的基础上,针对地面滑跑侧向受力的复杂性,提出利用其侧向力与力矩平衡条件,将地面对机轮总的侧向摩擦力合理分配到三轮上,使无人机在无侧滑情况下,地面低速状态时能沿着正确跑道滑行,不发生偏航。Matlab/Simulink上对模型进行仿真验证,仿真结果表明地面模型正确,符合用于对无人机地面滑跑段控制设计的要求,为无人机地面运动优化控制提供了原理依据。
[Abstract]:In the research of UAV ground motion optimization control, the ground forces are complex because of the existence of nonlinear systems such as buffers. Firstly, taking a UAV as the research object, the support force, longitudinal friction force and lateral friction force of the landing gear are analyzed in detail. The UAV ground gliding model including landing gear is established, which provides an approximate real simulation environment for UAV ground motion. Based on the comprehensive analysis of UAV ground taxiing process. In view of the complexity of lateral force in ground running, the paper puts forward the balance condition of lateral force and torque, and distributes the total lateral friction force of ground facing wheel to three wheels reasonably, which makes the UAV under the condition of no side sliding. The model can be taxied along the correct runway at low speed without yaw. Matlab / Simulink simulation results show that the ground model is correct. It meets the requirements of the control design for UAV ground running section, and provides a theoretical basis for UAV ground motion optimization control.
【作者单位】： 南京航空航天大学自动化学院;
【分类号】：TP391.9;V279
【正文快照】： 1引言自20世纪80年代以来,无人机技术得到迅速发展,以美国为代表的世界发达国家尤其重视无人机技术的应用与研究。当前,无人机可用于军事侦查,火力打击,遥感遥测,农药喷洒等,涉及军事、民用等多个方面。虽然无人机应用广泛,发展技术比较成熟,但还是有一些关键技术有待改善。比

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本文编号：1434278