无人直升机三维避障方法及仿真

发布时间：2018-03-03 22:12

  本文选题：无人直升机　切入点：三维避障　出处：《北京航空航天大学学报》2016年08期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：自主避障是无人直升机(UH)在复杂未知环境中执行飞行任务所必须的能力。针对未知环境下UH避障飞行问题,提出了一种新的三维实时避障方法,通过将三维激光雷达探测视野划分成若干不同半径的扇形柱区和等角度分布的直方柱区,结合雷达探测数据判断障碍物分布情况,UH根据避障方法执行相应的规避动作来实现避障飞行。同时提出一种基于CATIA三维建模软件二次开发的三维仿真方法,该方法可以对未知的飞行环境进行三维建模,结合避障方法实现UH在其中的真实避障飞行模拟,并利用该仿真方法验证了三维避障方法的可行性。
[Abstract]:Autonomous obstacle avoidance is a necessary capability for unmanned helicopter (UH) to perform a mission in a complex unknown environment. A new 3D real-time obstacle avoidance method is proposed to solve the problem of UH obstacle avoidance in unknown environments. By dividing the 3D lidar detection field into sectors with different radii and straight square columns with equal angle distribution, According to the obstacle avoidance method, the obstacle avoidance flight is realized by using the radar detection data to determine the distribution of obstacles. A 3D simulation method based on the CATIA 3D modeling software is proposed. This method can model the unknown flight environment and realize the real obstacle avoidance flight simulation of UH by combining the obstacle avoidance method. The feasibility of the 3D obstacle avoidance method is verified by the simulation method.
【作者单位】： 北京航空航天大学航空科学与工程学院;
【分类号】：V249;V279

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本文编号：1562910