基于编队控制的自适应HELLO更新算法

发布时间：2018-04-12 07:08

  本文选题：无人机(UAVs)编队 + 控制开销　； 参考：《北京航空航天大学学报》2016年10期

【摘要】：在无人机(UAVs)编队自组织网络中,针对无人机之间位置信息更新周期不合理,从而导致编队控制不稳定和控制开销过大的问题,提出一种基于无人机编队控制的自适应HELLO更新算法。该算法应用编队控制稳定性理论推导出无人机组成期望编队的控制延时上限,结合该延时上限和编队运动状态自适应地设定HELLO更新周期。仿真结果表明,本文提出的算法与固定HELLO更新周期算法相比,既能保证在组编控制过程的稳定性,又能实时维护稳定阶段的链路,并且显著减少网络中不必要的控制开销。
[Abstract]:In UAVs-based formation self-organizing networks, the updating period of position information between UAVs is unreasonable, which leads to unstable formation control and excessive control overhead.An adaptive HELLO updating algorithm based on UAV formation control is proposed.Based on the stability theory of formation control, this algorithm deduces the upper limit of the control delay of UAV to form the desired formation, and adaptively sets the update period of HELLO with the combination of the upper limit of delay and the state of formation motion.The simulation results show that compared with the fixed HELLO update cycle algorithm, the proposed algorithm can not only guarantee the stability of the group control process, but also maintain the link in the stable phase in real time, and significantly reduce the unnecessary control overhead in the network.
【作者单位】： 空军工程大学航空航天工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(61472442) 航空科学基金(20130596008,20145596025) 综合业务网理论及关键技术国家重点实验室研究课题(ISNI15-13)~~
【分类号】：V279

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：1738696