并联6-RUS卫星相机像移补偿机构建模与分析

发布时间：2018-04-14 02:35

  本文选题：非惯性系 + 像移补偿　； 参考：《中国机械工程》2016年03期

【摘要】：将并联6-RUS机构作为卫星相机像移补偿机构,以补偿在轨卫星多维耦合运动引起的像移。基于影响系数理论,利用旋量速度、旋量加速度建立了卫星相机像移补偿机构的运动学模型。利用基于旋量理论的牛顿欧拉方程,在非惯性系建立了该机构的动力学模型,并分析了非惯性系运动对机构输入的全域影响。该种基于旋量的机构建模方法,利用坐标不变性直接在非惯性系建模,简化了机构建模过程。
[Abstract]:The parallel 6-RUS mechanism is used as the image shift compensation mechanism of the satellite camera to compensate the image shift caused by the multi-dimensional coupling motion of the satellite in orbit.Based on the influence coefficient theory, the kinematics model of image shift compensation mechanism of satellite camera is established by using spinor velocity and spinor acceleration.Based on the Newtonian Euler equation based on spinor theory, the dynamic model of the mechanism is established in the non-inertial system, and the global influence of the motion of the non-inertial system on the input of the mechanism is analyzed.The mechanism modeling method based on spinor simplifies the process of mechanism modeling by using coordinate invariance to model directly in the non-inertial system.
【作者单位】： 燕山大学河北省并联机器人与机电系统重点实验室;先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51105322) 河北省自然科学基金资助项目(E2014203176) 河北省高等学校自然科学研究基金资助项目(QN2015040)
【分类号】：V445.8

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本文编号：1747362