欠驱动自适应式捕获装置设计

发布时间：2018-04-22 01:29

  本文选题：空间捕获 + 欠驱动　； 参考：《哈尔滨工程大学学报》2016年12期

【摘要】：空间捕获作业是在轨服务的重要组成部分,采用全驱动关节式机械臂进行空间捕获存在结构复杂、质量大等问题。本文针对空间捕获作业的设计要求,提出一种具有折展和抓取功能的欠驱动自适应式空间捕获装置。该装置采用行星传动实现1个驱动源驱动2个关节的转动,该装置包括三个3自由度的欠驱动机械手指,采用4个电机驱动9个关节运动,且对被捕获对象具有自适应能力。介绍了捕获手抓的设计方案、工作原理,建立捕获装置单指的坐标系,对捕获装置进行了运动学分析。最后通过样机捕获实验,验证了该装置能够实现不同外形尺寸目标的自适应捕获。
[Abstract]:Space capture is an important part of on-orbit service. The structure and quality of space acquisition using full-drive articular manipulator are complex. In this paper, an underactuated adaptive space capture device with the function of folding and grasping is proposed to meet the design requirements of space acquisition. The device uses a planetary drive to drive two joints. The device consists of three underactuated mechanical fingers with three degrees of freedom and nine joints with four motors, and is adaptive to the captured object. This paper introduces the design scheme and working principle of capture hand grasp, establishes the coordinate system of single finger of capture device, and analyses the kinematics of capture device. Finally, through the prototype acquisition experiment, it is verified that the device can realize the adaptive acquisition of the target with different shape and size.
【作者单位】： 哈尔滨工业大学机电工程学院;中国运载火箭技术研究院战术武器事业部;
【基金】：国家自然科学基金项目(51275107) 黑龙江省博士后基金项目(LBH-Z14109)
【分类号】：V423

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 张文增,陈强,孙振国,赵冬斌;具有形状自适应的欠驱动拟人机器人手指[J];机械工程学报;2004年10期

2 俞昌东;姜力;黄海;史士才;;残疾人假手的仿人和欠驱动机构研究[J];机械设计;2007年09期

3 张文增;田磊;叶雨明;郝莉;;拟人机器人手多指欠驱动机构研究[J];机械设计与研究;2007年06期

4 朱健;袁昌松;朱向阳;;新型欠驱动拟人假肢手指的设计与分析[J];机械设计与研究;2008年02期

5 史士财;李荣;姜力;刘宏;;基于欠驱动原理的5指残疾人假手设计[J];机械制造;2008年08期

6 张鑫;陈文锐;张可科;;欠驱动机器人手指实验平台的设计[J];装备制造技术;2013年02期

7 叶军;一种欠驱动多指杆机器人手[J];机械设计;1999年12期

8 叶军,裴文;一种欠驱动电动型两指多指节机器人手[J];机械;2001年05期

9 张文增,陈强,孙振国,徐济民,赵冬斌;变抓取力的欠驱动拟人机器人手[J];清华大学学报(自然科学版);2003年08期

10 张文增;马献德;黄源文;邱敏;陈强;;末端强力抓取的欠驱动拟人机器人手[J];清华大学学报(自然科学版);2009年02期

相关会议论文 前4条

1 侯增广;潭民;韩京清;;欠驱动机构控制的一种非光滑设计方法[A];第十九届中国控制会议论文集（二）[C];2000年

2 刘展雷;马保离;;基于观测器的欠驱动船舶的输出反馈镇定[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年

3 赵秋玲;周亚丽;张奇志;;单足机器人跳跃控制研究[A];2009年中国智能自动化会议论文集（第二分册）[C];2009年

4 刘庆波;余跃庆;苏丽颖;;一种欠驱动机器人最优避障运动规划新方法[A];2007'仪表，自动化及先进集成技术大会论文集（二）[C];2007年

相关重要报纸文章 前1条

1 本报记者 蔡炜 唐传虎 本报见习记者 王岩;常州“智汇谷”展露未来神奇[N];新华日报;2012年

相关博士学位论文 前3条

1 苏衍宇;欠驱动机械手及其抓取方法的研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

2 李顺冲;基于手势协同分析的欠驱动假肢设计及其肌电控制方法[D];上海交通大学;2015年

3 张佩杰;欠驱动双足机器人行走步态建模与动态行走控制策略研究[D];吉林大学;2010年

相关硕士学位论文 前10条

1 高超;核救灾机器人欠驱动三指手抓持特性分析与开门抓持规划[D];哈尔滨工业大学;2015年

2 程明;基于指间协同的欠驱动假手机构研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

3 王黎U，

本文编号：1785013