基于anti-windup技术的四旋翼模糊PID控制

发布时间：2018-05-17 00:33

  本文选题：四旋翼飞行器 + anti-windup技术　； 参考：《电光与控制》2016年09期

【摘要】：四旋翼飞行器在受到风力等大扰动的情况下,单纯的PID控制受到积分环节和饱和限幅环节的共同作用,容易产生windup现象,系统动态响应变差,造成飞行器大超调甚至失调。通过建立四旋翼飞行器的动力学仿真模型,分析了windup现象产生的原因,设计了参数模糊可变的anti-windup PID控制器,用于缓解windup现象。对比分析了该控制器与现有的模糊PID控制器、参数为定值的anti-windup PID控制器的性能,仿真结果表明,基于anti-windup技术的模糊PID控制器,能够更加有效地抑制windup现象,加快飞行器的姿态调节过程。
[Abstract]:When the four-rotor aircraft is disturbed by the wind, the PID control is affected by the integral link and the saturation limiting link, which is easy to produce the windup phenomenon, and the dynamic response of the system becomes worse, which leads to the overshoot or even the misadjustment of the aircraft. By establishing a dynamic simulation model of a four-rotor aircraft, the causes of windup phenomenon are analyzed, and a fuzzy variable parameter anti-windup PID controller is designed to alleviate the windup phenomenon. The performance of the controller is compared with that of the existing fuzzy PID controller. The simulation results show that the fuzzy PID controller based on anti-windup technology can suppress the windup phenomenon more effectively. Speed up the attitude adjustment process of the aircraft.
【作者单位】： 中国石油大学(华东)机电工程学院;
【分类号】：V279;;TP273

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本文编号：1899115