基于改进精英蚁群系统算法的四旋翼无人机姿态控制研究

发布时间：2018-06-02 08:04

  本文选题：PID控制 + 蚁群系统算法　； 参考：《广西师范大学学报(自然科学版)》2016年04期

【摘要】：四旋翼无人机在飞行过程中姿态易受到外界气流等因素的干扰,导致飞行姿态失稳,影响完成预设飞行任务的质量。针对传统PID控制不能自适应调整其控制参数的特点,本文首先研究精英蚁群系统算法与PID控制结合的方法,然后提出一种改进精英蚁群系统算法与PID控制结合的方法,分别实现无人机在受到干扰情况下飞行过程的姿态控制,并进行了仿真实验对比。仿真实验结果表明:用改进精英蚁群系统算法优化PID控制参数,不仅可以在短时间内获得PID控制参数的最优解,提高了收敛速度,同时具有更好的抗扰性和鲁棒性。
[Abstract]:The attitude of the four-rotor UAV is easily disturbed by the external airflow in the course of flight, which leads to the instability of the flight attitude and affects the quality of completing the preset mission. In view of the characteristic that traditional PID control can not adjust its control parameters adaptively, this paper first studies the method of combining elite ant colony system algorithm with PID control, and then puts forward a method to improve the combination of elite ant colony system algorithm and PID control. The attitude control of UAV flight process under disturbance is realized, and the simulation results are compared. The simulation results show that the improved elite ant colony system algorithm can not only obtain the optimal solution of PID control parameters in a short time, but also improve the convergence speed, and has better immunity and robustness.
【作者单位】： 广西师范大学电子工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(11262004) 广西多源信息挖掘与安全重点实验室开放基金资助项目(MIMS15-06) 广西信息科学实验中心基金资助项目(KA1430)
【分类号】：V279;V249.1

【参考文献】

相关期刊论文 前3条

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：1968037