基于动态运动基元的微小型四旋翼无人机路径规划

发布时间：2018-11-08 16:23

【摘要】：针对微小型四旋翼无人机的路径规划问题,引入运动学习框架,提出了一种基于动态运动基元的路径规划方法。该方法通过对给定运动样本的学习提取出运动基元,并将学习结果推广到新的飞行目标,从而泛化出相应的运动轨迹。有障碍物的情况下,在已有学习基础上通过设计耦合因子规划出避障路径,然后将规划的轨迹点集提供给微小型四旋翼无人机完成路径跟踪飞行任务。该路径规划方法的可行性通过微小型四旋翼无人机不同目标点的飞行任务仿真得到了验证。仿真实验还验证了该方法在三维空间进行有效避障的性能。
[Abstract]:A path planning method based on dynamic motion primitives is proposed to solve the path planning problem of micro four rotor UAV. The method extracts the motion primitives from a given motion sample and generalizes the learning results to a new flight target so as to generalize the corresponding motion trajectory. In the case of obstacles, the obstacle avoidance path is planned by designing coupling factors on the basis of existing learning, and then the planned trajectory point set is provided to the micro four-rotor UAV to complete the path tracking mission. The feasibility of the path planning method is verified by mission simulation at different target points of micro four rotor UAV. The simulation results show that the proposed method can avoid obstacles effectively in three-dimensional space.
【作者单位】： 武汉科技大学信息科学与工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(61203331,61573263) 湖北省科技支撑(2015BAA018) 武汉科技大学科技创新基金(14ZRC147),武汉科技大学研究生创新创业基金(JCY2015002)资助项目
【分类号】：V279

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本文编号：2319024