一种基于双轴位置转台的IMU快速标定方法

发布时间：2019-03-29 06:38

【摘要】：为了简化标定设备,降低标定成本,该文研究了利用双轴位置转台进行光纤陀螺惯组混合标定的可行性。通过分析加速度计和陀螺的标定原理,提出了一种快速六位置标定方案。利用地球重力加速度和自转角速度对加速度计和陀螺进行误差激励,完成标定。首先建立了标定模型,其次设计了位置编排方案,最后进行了实验验证。实验结果表明,快速六位置法能实现加速度计和陀螺误差参数的快速标定,其中标度因数的标定精度与传统方法基本一致,安装误差和常值漂移的精度相对于传统标定方法有所降低,但满足低精度的光纤陀螺惯组的使用要求;同时,与传统标定方法相比,其标定时间由4.5h减少至2h。
[Abstract]:In order to simplify the calibration equipment and reduce the calibration cost, this paper studies the feasibility of hybrid calibration of fiber optic gyroscope (fog) inertial units by using a two-axis position turntable. By analyzing the calibration principle of accelerometer and gyroscope, a fast six-position calibration scheme is proposed. The acceleration and rotation velocity of the earth are used to excite the accelerometer and gyro error, and the calibration is completed. Firstly, the calibration model is established, and then the placement scheme is designed. Finally, the experimental verification is carried out. The experimental results show that the fast six-position method can quickly calibrate the accelerometer and gyro error parameters, and the calibration accuracy of the scale factor is basically the same as that of the traditional method. The precision of installation error and constant drift is lower than that of traditional calibration method, but it can meet the requirement of low precision fog inertial unit. At the same time, compared with the traditional calibration method, the calibration time is reduced from 4.5 h to 2 h.
【作者单位】： 火箭军工程大学兵器发射理论与技术国家重点学科实验室;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(41174162)
【分类号】：V249.322

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本文编号：2449256