快速super twisting算法及其在飞翼布局无人机姿态控制上的应用

发布时间：2019-04-30 13:52

【摘要】：通过在super twisting算法中增加线性项,提出一种快速super twisting算法,并采用Lyapunov方法证明了受扰快速super twisting算法具有比受扰super twisting算法更优良的收敛特性.将该算法应用于存在干扰的飞翼布局无人机姿态控制,设计快速super twisting观测器以实现对干扰的快速估计和补偿.仿真结果表明,在相同的控制器参数下,相比super twisting观测器,快速super twisting观测器的收敛速度更快,可提高姿态控制系统的鲁棒性.
[Abstract]:By adding linear terms to the super twisting algorithm, a fast super twisting algorithm is proposed, and the Lyapunov method is used to prove that the perturbed fast super twisting algorithm has better convergence characteristics than the perturbed super twisting algorithm. The algorithm is applied to attitude control of flying wing layout UAV with disturbance, and fast super twisting observer is designed to estimate and compensate the disturbance quickly. The simulation results show that compared with the super twisting observer, the fast super twisting observer converges faster and improves the robustness of the attitude control system under the same controller parameters.
【作者单位】： 西北工业大学无人机特种技术重点实验室;西北工业大学无人机研究所;
【基金】：国家自然科学基金项目(11302178)
【分类号】：V249.12

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：2468806