基于模糊自适应PID控制的六旋翼飞行器稳定性控制（英文）

发布时间：2019-07-05 19:05

【摘要】：介绍了六旋翼飞行器的运动方式,根据牛顿-欧拉方程完成动力学模型的建立。依据模糊控制的相关理论以及模糊自整定PID控制器的设计过程,完成了基于模糊自适应PID算法的控制器的设计。通过对自适应模糊PID控制器进行Matlab/Simulink下的系统仿真分析,得出所设计的控制器能够较好的完成悬停任务,实现对飞行器的稳定性控制。通过试验验证了六旋翼飞行器的控制稳定性。
[Abstract]:The motion mode of six rotor aircraft is introduced, and the dynamic model is established according to Newton-Euler equation. According to the theory of fuzzy control and the design process of fuzzy self-tuning PID controller, the controller based on fuzzy adaptive PID algorithm is designed. Through the simulation analysis of the adaptive fuzzy PID controller under Matlab/Simulink, it is concluded that the designed controller can complete the hovering task and realize the stability control of the aircraft. The control stability of the six-rotor aircraft is verified by experiments.
【作者单位】： 沈阳航空航天大学机电工程学院;
【基金】：supported by National key laboratory project “Robot system and Technology (No. SKLRS2013-MS-04)
【分类号】：V249.1

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本文编号：2510744