四旋翼无人机动态面控制

发布时间：2019-09-20 19:50

【摘要】：针对四旋翼无人机(UAV)飞行器系统欠驱动特点,引入动态面控制方法,对四旋翼UAV的位置和姿态进行控制。考虑到飞行器速度和角速度难以测量,设计高增益观测器得到UAV的速度和角速度的估计值。相对于反演法,动态面控制的设计更简洁,并且通过引入滤波器来求取控制信号中的系统状态的导数项。另外,常用的时标分离方法不能给出全局稳定性分析,本文引入动态面设计控制律保证系统所有信号半全局一致有界,同时给出系统全局稳定性证明。仿真结果表明,四旋翼UAV能快速精确完成目标跟踪。
【作者单位】： 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院;
【基金】：高等学校博士学科点专项科研基金(20121102110008)~~
【分类号】：V249.1;V279

【参考文献】

相关期刊论文 前1条

1 马晨;赵国荣;冯凇琪;;基于小波神经网络反演的制导控制一体化设计[J];弹箭与制导学报;2015年01期

【共引文献】

相关期刊论文 前1条

1 方旭;刘金琨;;四旋翼无人机动态面控制[J];北京航空航天大学学报;2016年08期

【二级参考文献】

相关期刊论文 前1条

1 董飞W，

本文编号：2538978