基于扰动流体的无人机空中自主避撞算法

发布时间：2020-01-30 03:18

【摘要】：针对无人机(UAV)飞行时与其他飞行器发生冲突的问题,提出了基于扰动流体的避撞航路规划算法。基于入侵飞机的运动信息引入相对初始流场,用扰动矩阵量化表示入侵机模型对相对初始流场的扰动影响,计算相对扰动流场,进而得到实际流场流线即规划的无人机避撞航路。同时利用滚动优化思想,考虑无人机性能约束要求,实时优化影响系数,保证规划航路的可飞性。仿真结果表明,该算法能够实时规划出满足无人机可飞性要求的避撞航路。

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本文编号：2574569