火箭大部件喷涂机器人结构优化与轨迹规划研究

发布时间：2020-05-11 14:32

【摘要】：航天运载火箭穿越大气层过程中需承受摩擦产生的高温,对火箭表面保护涂层提出了苛刻要求。目前运载火箭大部件喷涂主要以手工喷涂为主,喷涂效率低,质量不稳定,影响操作工人健康,为此航空航天制造业迫切需要专门用于运载火箭等大部件的喷涂机器人。本文以提高运载火箭整流罩的表面喷涂质量和工作效率为目标,以一款自主设计制造的可伸缩喷涂机器人为研究对象,就喷涂机器人的结构优化和轨迹规划展开深入研究,全文主要研究内容如下:根据该自主设计的喷涂机器人的三维模型,分析其结构和工作原理得到了它的运动学模型,并将其简化为一个五自由度串联机构。通过对机器人齐次变换矩阵的研究,得出了该机构的的结构正逆解。通过机器人Jacobian矩阵的构造原理,本文提出了一种判断自由度少于6的串联机器人奇异点的方法,该方法能有效地找出机器人的奇异位形。通过对Jacobian矩阵的奇异值分解的分析,得到了一种Hessian矩阵奇异值分解的计算方法,该算法能将Hessian矩阵转换为一系列奇异值和三个二维矩阵,比一般的割裂三维矩阵的算法相比,大大提高了算法精确性。通过机器人的Jacobian矩阵和Hessian矩阵条件数的分析,得到了机器人的全域运动性能指标,根据该指标对机器人的结构作了优化。根据运载火箭大部件喷涂要求,以及空气喷枪工作原理和喷涂特点,选择椭圆双模型作为喷枪的涂料沉积数学模型,通过仿真和试验确定数学模型关键参数。通过喷枪单条轨迹、多条轨迹重叠的涂料厚度研究,对机器人末端喷枪运动的最佳速度和最佳轨迹间隔进行优化。在此基础出上生成了机器人喷枪的运动路径,通过使用一种样条曲线算法对运动轨迹进行了优化,并且通过虚拟样机对机器人的喷涂进行了仿真。最后开展实际机器人喷涂实验,通过对机器人运动过程中关节的转动速度、加速度和力矩数据进行采集分析,验证优化后机构运动学性能。
【图文】：

斜头,整流罩,作业效率,火箭

第一章绪论第一章绪论景及意义术的蓬勃发展和生产力水平的不断提高自我国第一颗“东方红”卫星升空以来在航空航天应用领域取得了不朽的成就空空间站等运向外太空的载具，在航天的整流罩和助推器头部的斜头锥在火箭到热辐射的影响，整流罩和斜头锥的头箭，所以它们的表面喷涂对于运载火箭1 所示为长征五号运载火箭头部的整流罩

喷涂工艺,缺陷

(b) 起泡 (d) 桔皮图 1-2 几种常见的喷涂工艺缺陷这些喷涂产生的工艺缺陷轻则影响产品表面外观，重则造成涂层脱落和失效大缩减了喷涂产品的寿命。航天运载火箭主要工作在高空和外天空中，其环劣，整流罩和斜头锥保护涂层的失效将会造成严重的后果。其次，手工喷涂的工作效率太低，工人劳动强度大，且由于航天运载火箭和体积太大，人工喷涂需要借助移动高台等设备辅助作业，影响喷涂作业中的人身安全[2]。此外，在喷涂的过程中现场会漂浮着大量的气体和粉尘，对工作人员身体产生损害。尽管在工业生产中会采取一定保护措施，，但是长时间在这种有害中作业依然会对工作人员的身体造成损害，从而引起相关的职业病[3]。而喷涂机器人相比之下有着以下优点[4]：1）适用面广，可喷涂各式产品。通过修改机器人的控制程序，一种喷涂机
【学位授予单位】：电子科技大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2019
【分类号】：V46;TP242

【参考文献】