当前位置:主页 > 科技论文 > 航空航天论文 >

多旋翼无人机嵌入式飞行控制系统设计

发布时间:2020-08-13 08:43
【摘要】:本文以多旋翼无人机为研究对象,设计具有较强适应性和扩展性的嵌入式自主飞行控制系统,为多旋翼的深入研究提供实验平台。其主要研究内容如下:(1)根据实时性、扩展性的系统设计要求,采用一种新型的双芯片处理器的硬件架构,并设计电源模块电路、处理器模块电路、传感器模块电路、通信模块电路等。(2)在STM32上移植uC/OS II(Micro Control Operation System Two)实时操作系统,并设计串口通信、传感器数据采集、双机通信等主要任务的应用程序。(3)研究多旋翼无人机的航姿参考系统和惯性导航系统。航姿参考系统将无人机运动加速度和陀螺仪漂移引入观测方程和状态方程,联合推算姿态角,提高姿态角推算的准确性。INS算法通过融合加速度计和气压计信息推算速度和位置信息,补偿GPS信号的不准确性。(4)针对四旋翼无人机进行运动学建模,设计基于不完全微分PID理论的控制系统,并设计仿真和室外飞行验证整个嵌入式控制系统的有效性。
【学位授予单位】:江苏科技大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2018
【分类号】:V279;V249.1

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 陈静;;合法、安全飞行是无人机行业发展的根本[J];机器人产业;2019年04期

2 金伟;尚勇;;中国无人机安全监管[J];科技导报;2019年14期

3 李梦玮;;无人机产品质量提升研究与案例分析[J];机器人产业;2019年04期

4 李富良;李元元;黄杰;黄植兵;;美陆军无人机训练研究[J];国防科技;2019年03期

5 李诚龙;曾新宇;;民用无人机运行事故致害法律责任探究[J];北京航空航天大学学报(社会科学版);2019年04期

6 ;2019年无人机智能技术发展大会征文通知[J];航空工程进展;2019年04期

7 本刊编辑部;;2019世界无人机大会深圳盛大开幕 同期举办第四届深圳国际无人机展览会[J];中国公共安全;2019年07期

8 徐宏庆;;无人机应用技术专业建设的探索[J];正德职业技术学院学报;2018年02期

9 潘泉;康童娜;吕洋;赵春晖;胡劲文;;无人机感知规避技术发展与挑战[J];无人系统技术;2018年04期

10 杜恒;;基于足球比赛路径规划的农用无人机定位和导航研究[J];农机化研究;2019年10期

相关会议论文 前10条

1 陈帆;;民用无人机治安风险防控探析[A];《上海法学研究》集刊(2019年第10卷 总第10卷)——上海市法学会社会治理研究会文集[C];2019年

2 魏春燕;刘国梁;王建勇;;基于无人机地面站的自主健康管理技术研究[A];“测试性与智能测控技术”——2018年中国航空测控技术专刊[C];2018年

3 陈昕;陈平;;无人机空管保障需求研究[A];第一届空中交通管理系统技术学术年会论文集[C];2018年

4 朱菲菲;吕超凡;;无人机空管领域面临问题及应对策略研究[A];第一届空中交通管理系统技术学术年会论文集[C];2018年

5 黄兆麒;关万隆;李嘉伟;;无人机在边境管控中的应用研究[A];2017年(第三届)中国航空科学技术大会论文集(下册)[C];2017年

6 王志广;张春元;康东轩;;中继式无人机自组网方案设计[A];OSEC首届兵器工程大会论文集[C];2017年

7 杨光;王振宇;;无人机用活塞发动机质量与可靠性标准规范[A];质量管理体系评估最佳实践论文集[C];2017年

8 朱德铭;蔚文杰;;推进无人机装备保障科学发展的思考[A];航空装备维修技术及应用研讨会论文集[C];2015年

9 颜春艳;勉力财;张九民;;无人机系统用户技术资料体系研究[A];航空装备维修技术及应用研讨会论文集[C];2015年

10 王振宇;;航母无人机系统技术发展研究[A];航空装备维修技术及应用研讨会论文集[C];2015年

相关重要报纸文章 前10条

1 本报记者 姚天宇;中国无人机将成世界市场“捕食者”[N];中国航天报;2016年

2 本报记者 石建芬 通讯员 唐仲松 许红;做管道全生命周期的“守护神”[N];中国石化报;2019年

3 刘凡渝;无人机市场应用前景广阔[N];中国工业报;2019年

4 本报记者 范杰 通讯员 陈瑞花;华科尔无人机善于在“智能”上做文章[N];中国产经新闻;2019年

5 连欣;中国联通全自主研发实现5G网联无人机跨域协作[N];人民邮电;2019年

6 记者 张文弟;新区智能无人机企业获近亿元融资[N];滨海时报;2019年

7 李大光 李晨;追赶世界一流的中国无人机[N];中国青年报;2011年

8 王月;力量,在党旗下凝聚[N];科学时报;2011年

9 蜀农;无人机凭什么推动海战变革[N];中国国防报;2019年

10 介冲;无人机系统在城市作战中的应用[N];中国航空报;2019年

相关博士学位论文 前10条

1 薛武;无人机影像定位优化技术研究[D];战略支援部队信息工程大学;2017年

2 孟凡琨;无人机目标跟踪与避障研究[D];长安大学;2018年

3 王勋;基于拟态物理学的无人机编队控制与重构方法研究[D];国防科学技术大学;2016年

4 徐淑芳;基于连通性的无人作战网络关键技术研究[D];南京航空航天大学;2017年

5 匡敏驰;尾座式推力矢量无人机飞行控制方法研究[D];清华大学;2017年

6 纪晓婷;基于概率模型检验的无人机不确定决策理论与方法研究[D];国防科学技术大学;2016年

7 邓海强;翼身融合布局无人机总体多学科设计优化研究[D];南京航空航天大学;2017年

8 吕迅z

本文编号:2791777


资料下载
论文发表

本文链接:https://www.wllwen.com/kejilunwen/hangkongsky/2791777.html


Copyright(c)文论论文网All Rights Reserved | 网站地图 |

版权申明:资料由用户8eb49***提供,本站仅收录摘要或目录,作者需要删除请E-mail邮箱bigeng88@qq.com