多无人机实时航路规划算法研究与实现

发布时间：2020-12-19 12:27

　　无人机在数据采集和目标侦察等应用中发挥着重要作用,在现代战争中,被越来越多的国家广泛使用。近年来,无人机航路规划技术已经成为研究的热点和难点之一,准确的航路规划可以大大提高无人机的任务成功率。虽然固定翼无人机的航路规划与传统移动机器人的路径规划相似,但在前人的工作中并没有考虑到固定翼无人机的特殊运动限制,如最小转弯半径。因此,这样的航路对固定翼无人机来说是不可飞行的。此外,目前的研究对可飞航路的设计都是基于无人机航路的几何特性,如曲率连续,并没有针对无人机的控制规律或从无人机的运动规律的角度来设计航路。本文从固定翼无人机的控制规律出发,提出了一种基于航向控制律的航路规划算法。该算法考虑与固定翼无人机密切相关的运动学限制,为其规划可飞行的航路。然后,本文将多架固定翼无人机形成编队,通过为编队中的每架无人机规划可飞行的航路,实现多无人机的航路规划,并将多无人机航路规划算法应用到无人机任务规划系统软件的开发中。本文的主要研究工作如下:首先,本文简要介绍了无人机航路规划算法的研究背景及意义与研究现状,阐述了主要内容与组织结构。其次,针对无人机航路的可飞行问题,提出了一种基于航向控制律的无人机航... 

【文章来源】：西安电子科技大学陕西省 211工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：122 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

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图 2.21 存在必经点时的航路规划结果如图 2.21 所示，环境中只有起始点、必经点、目标点。起始点为蓝色，必经点为绿色，目标点为青色。黑色虚线表示依次将起始点、必经点、目标点连接而成的初始航路，黑色实线为航路规划后的结果，红色的点为增加的航路点。

存在必经点时的航点列表

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：2925900