高随动性绕线机控制方法研究

发布时间：2021-01-03 01:13

　　目前,飞机线束自动布线系统所用线缆需经打标机打印线缆标识,并制成整捆的线缆。但是,这种整捆的线缆不满足飞机线束自动布线系统的线缆规格,需再次将其重新绕制成指定长度规格的线盘。本文设计了一种能够与打标机协同工作的绕线机,使得线缆能够一次性打标、绕制完成,免去了再次绕制的环节。为了保证绕线机与打标机能够同步工作,需要绕线机具有较高的随动性。为此,本文提出了一种高随动性绕线机的设计方案,研究了多电机的同步控制方法并进行了仿真分析;改进了现有的偏差耦合控制方法,提出了一种基于模糊控制的偏差耦合控制方法;实现了高随动性绕线机的样机,并进行了联机测试。结果表明,本文提出的高随动性绕线机能够有效的实现与打标机的协同工作,极大地提高了飞机线束自动布线系统中线盘的绕线效率。本文的主要工作如下:制定了高随动绕线机的总体设计方案,介绍了几个关键部分的构造以及运行的理论基础。探讨、采用并构建了电机模型,拟定了高随动绕线机用多伺服电机协调同步驱动的控制方案。针对多伺服电机协调同步控制问题,本文对多伺服电机协调同步控制的三种主要控制方式:主从控制、并行控制和偏差耦合控制进行了仿真分析对比。发现偏差耦合控制在多伺服... 

【文章来源】：长春理工大学吉林省

【文章页数】：57 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

绕线机装配图

检测到动滑轮的位置快要达到设定的上临界值时，会给控制系统给送线电机和绕线电机速度调整信号，通过速度控动滑轮的位置始终处于中间的安全区域。通过储线机构中与送线电机的速度调整准备足够的时间，实现了绕线机的模型图如图 2.4 所示。

图 2.6 排线机构三维模型图.3 排线原理本文研究的高随动性绕线机绕线方式属于平绕机中的一种排线方式，平绕机排线运动规律如图 2.7 所示：分析图 2.7 的几何关系和速度可得公式(2.2)：n wh wh lv v= ：nh 是法向的匝间距离；hv 是排线系统中导向轮的摆动速度；wl 为线圈骨架wv 为绕线轮的速度。由上式(2.2)易知，若确保排线紧密均匀，在绕制任何一匝线圈的过程中，应控不变，wwlv为绕线骨架旋转一周所需时间。在绕制线圈的每一层的时侯，hv 要恒定，也就是说，绕线主轴电机的角位移与排线机构的位移应存在某种特定联，为了让绕线主轴和排线机构能够严格地同步运行我们采用二轴线性插补电机进行控制。

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本文编号：2954016