机身蒙皮自动铆接的辅助定位视觉伺服系统设计

发布时间：2021-01-26 14:56

　　作为飞机装配的关键技术之一的铆接技术越来越多的得到重视,如何改变我国现有飞机制造企业机铆率低、铆接质量不高、自动化钻铆水平亟待提高、大型自动化钻铆技术应用受限等现状,是企业和科研人员共同面临的重大课题。首先对比分析了边缘检测、主动轮廓模型、阈值分割等特征提取方法,通过改进区域生长法对铆接孔进行检测和识别。而后使用双目视觉定位方法,求取空间中多个铆接孔位置和姿态。为弥补连续铆接过程中壁板变形产生的铆接孔实际位置偏差,使用十字结构光结合单目视觉检测方法调整铆接过程中铆接孔位置和姿态发生的偏移。通过这两种检测方法,进行了整体铆接孔的定位和铆接过程中执行器位置与姿态的在线调节。最后对自动化铆接所用的控制器进行设计,使用基于CoDeSys的工业计算机作为主控制器,设计并安装了控制系统的输入输出模块、伺服电机、电磁阀等元件,对CoDeSys系统的主要功能进行调试,建立OPC服务器,通过OPC通讯组件完成了机器视觉检测结果与主控制器的数据交互。实验分析机器视觉检测方法对铆接孔定位的适用范围,并得知机器视觉检测方法在飞机壁板铆接孔定位方面具有较好的应用前景。基于CoDeSys的运动控制系统具有多种常用... 

【文章来源】：沈阳航空航天大学辽宁省

【文章页数】：85 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

G400自动铆接系统

图 1.2 柔性钻铆机空制造业中，典型的中小型钻铆机器人应用是 TORRES 轻型制孔机动制孔系统和柔性导轨系统，如图 1.3、图 1.4 所示。这一制孔机器人定在工件上，自身带有检测和控制单元，针对钛合金及复合材料进行

轻型制孔机器人

【参考文献】：
期刊论文
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博士论文
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[2]基于单目视觉的三维刚体目标测量技术研究[D]. 冷大炜.清华大学 2011

硕士论文
[1]基于线结构光的三维重构技术的研究与应用[D]. 范建华.华南理工大学 2016
[2]基于十字结构光的三维重建及精度分析[D]. 吴珊珊.浙江理工大学 2016
[3]双机器人协同钻铆系统研究[D]. 石鑫.浙江大学 2014



本文编号：3001308