基于目标轨迹估计的无人机航路规划方法
发布时间:2021-02-06 03:55
无人机和有人直升机协同组成编队是解决当前空地作战任务的一种有效方式。本文针对有人直升机与无人机对地面移动目标的协同跟踪与打击任务,要求无人机稳定地在地面运动目标的单侧跟踪,并发射激光照射在目标上,在无人机与地面运动目标的实时距离和激光反射角度满足打击要求时,有人直升机机载激光武器会根据反射的激光进行制导并打击目标。根据无人机地面运动目标跟踪的任务需求,首先,提出使用直线带方法来对地面运动目标的运动状态进行估计与预测;然后,从固定翼无人机的控制规律出发,提出了一种基于二阶航向控制律的航路规划算法;最后,提出无人机地面运动目标跟踪算法,根据直线带方法的结果为无人机生成周期性航路点,并由航路规划算法规划满足跟踪要求和可飞行性的航路。本文的主要工作如下:(1)简要介绍了与无人机地面运动目标轨迹估计与预测相关的算法以及航路规划相关算法的研究背景、研究意义和研究现状,阐明本文的主要工作内容和组织结构。(2)使用直线带的方法对目标运动轨迹进行估计与预测:首先对轨迹点数据进行预处理,并使用卡尔曼滤波方法对轨迹点做滤波处理,然后将处理后的有效数据通过最小二乘法拟合直线并扩展为直线带,并且随着目标的移动实...
【文章来源】:西安电子科技大学陕西省 211工程院校 教育部直属院校
【文章页数】:102 页
【学位级别】:硕士
【部分图文】:
直线带仿真结果
直线带估计的运动方向仿真结果
直线带估计的截距仿真结果
【参考文献】:
期刊论文
[1]基于改进PH曲线的无人机航迹规划[J]. 刘永兰,李为民,肖金科,吕诚中,许伟. 科技导报. 2015(11)
[2]一种基于Dubins路径的在线快速航路规划方法[J]. 梁勇,张友安,雷军委. 系统仿真学报. 2013(S1)
[3]基于PH曲线的无人机路径规划算法[J]. 王怿,祝小平,周洲. 计算机仿真. 2013(03)
[4]一种基于Clothoid曲线的无人机路径规划算法[J]. 王怿,祝小平,周洲. 西北工业大学学报. 2012(06)
[5]无人作战飞机侦察/打击一体化自主控制关键技术探讨[J]. 张安,曹璐,郭凤娟. 电光与控制. 2010(01)
本文编号:3020105
【文章来源】:西安电子科技大学陕西省 211工程院校 教育部直属院校
【文章页数】:102 页
【学位级别】:硕士
【部分图文】:
直线带仿真结果
直线带估计的运动方向仿真结果
直线带估计的截距仿真结果
【参考文献】:
期刊论文
[1]基于改进PH曲线的无人机航迹规划[J]. 刘永兰,李为民,肖金科,吕诚中,许伟. 科技导报. 2015(11)
[2]一种基于Dubins路径的在线快速航路规划方法[J]. 梁勇,张友安,雷军委. 系统仿真学报. 2013(S1)
[3]基于PH曲线的无人机路径规划算法[J]. 王怿,祝小平,周洲. 计算机仿真. 2013(03)
[4]一种基于Clothoid曲线的无人机路径规划算法[J]. 王怿,祝小平,周洲. 西北工业大学学报. 2012(06)
[5]无人作战飞机侦察/打击一体化自主控制关键技术探讨[J]. 张安,曹璐,郭凤娟. 电光与控制. 2010(01)
本文编号:3020105
本文链接:https://www.wllwen.com/kejilunwen/hangkongsky/3020105.html