飞机复合材料蒙皮打磨机器人的精度分析与综合

发布时间：2021-02-13 17:53

　　面向我国航空维修领域对飞机复合材料蒙皮高效打磨自动化装备的重大需求,鉴于一种新型三自由度非对称并联机构（Three degrees of freedom parallel Mechanism with Asymmetrical architecture,简称TAM）的结构简单、高效率、高精度等优点,本文采用其代替人工打磨。精度的优劣将直接地影响到并联机构是否能够符合预期的要求,因此本文构建了TAM的误差模型,深入地研究了其精度分析以及精度综合,以进一步提高TAM的工作精度,从而保障蒙皮的高精度打磨维修。本次课题主要的研究内容如下:考虑TAM的非对称空间结构,将机构分解为伸缩杆闭环链以及平行四边形闭环链两个部分。采用闭环矢量法,分别构建了两个闭环链的位置逆解模型。通过雅可比矩阵分析,得到了驱动以及约束雅可比矩阵。基于摄动原理,在两个闭环链里,建立了各个构件的几何误差与末端的位姿误差之间的映射函数,进而依据驱动以及约束雅可比矩阵,分离出了可补偿以及不可补偿误差源。通过创建不可补偿误差源与末端的位姿误差的映射模型,建立了灵敏度系数和全局灵敏度评价指标。构造Faure序列和Sobol序列取代传... 

【文章来源】：中国民航大学天津市

【文章页数】：66 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

飞机复合材料蒙皮损伤的主要因素

0i a 均在系 P-uvw 下进行度量。如图2-5，建立了第i条伸缩杆支链的连架虎克铰的参考坐标系 -BiBiBix yz( i 1，2)，其中Bix 轴重合于第 个连架虎克铰的外圈支承轴线，Biz 轴垂直于连架虎克铰的内圈支承轴线，Biy 轴的指向满足于右手定则。系 - 相对于固系 O-xyz 的姿态误差矢量为Βiθ ， TBixBiyBiz Βiθ ，在固系 O-xyz 下进行度量。进而构建了伸缩杆支链的连体坐标系iB -BiBiBiu vw( )

的名义中心 D 建立了连体坐标系轴线，Dz 轴与 z 轴的方向相同，依系1O -111x yz的姿态误差矢量为 建立连杆1L 及转动副 D 的整体的转轴线与连杆 的轴线的交点，u 的轴线，Dv 轴的指向符合于右手 Txyzm m m；系 - 相 TDyDz ； 和 均在系 - 图 2-6 转动副误差示意图


本文编号：3032357