无人机自动巡航系统的研究与实现

发布时间：2021-03-09 01:11

　　近些年来,无人机因其操作方便、成本低廉和机动性高等特点受到了国内外的广泛关注,在军工以及商业等领域得到了大规模的应用,随着快递行业的迅猛发展和用户对快递的极大需求,人们对快递的时效要求越来越高,使得无人机在快递行业有着广阔的前景。因此,国内外各大物流公司都竞相研究开发快递无人机。自动巡航技术是快递无人机的核心和关键技术之一。本文以快递无人机的自动巡航问题为研究对象,在常规蚁群算法（ACO）的基础上,首先研究和设计了一种带黑区的蚁群算法和将A*&蚁群混合的算法,有效解决快递无人机在自动巡航中需主动避开禁飞区和障碍物的问题;然后考虑高度这一重要因素,将二维蚁群算法进行拓展,研究了一种用于快递无人机航迹规划的三维蚁群算法,主要内容如下:（1）设计并制作了用于运送快递的四旋翼无人机,通过加入一些常规无人机的共性模块使得无人机具有运送快递、自动巡航和沿指定航迹巡航的功能。（2）在比较分析了遗传算法与蚁群算法的基础上,选择蚁群算法作为无人机航迹规划的基础算法,解决了无人机多任务航迹规划的问题。通过两种算法的效果对比分析能够说明蚁群算法更适合快递无人机的航迹规划。（3）设计了一种引入黑区的改... 

【文章来源】：湖北工业大学湖北省

【文章页数】：77 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

无人机喷火清除高压电线上的异物

作人员先确定巡检航线，再使用使用挂载喷火器将可燃异物点本也提高了安全性。环保中的应用。在电力基础设置勘探，传统方式为人工或者或间长，卫星地图精度达不到要精确地量算出电力设备与环境复措施落实情况，有效地提取[1]。通过拍摄的图片加以后期数施工的效率，基础设施示意图如

作[1]。通过拍摄的图片加以后期数施施工的效率，基础设施示意图如图 1-2 无人机拍摄电力施工示意图中的应用。快递业需要的时效性活、较大的承重和高效等性质，正。通过增加电池容量和更智能的控更加轻巧但容量更大的石墨烯电池机示意图。

【参考文献】：
期刊论文
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[2]基于蚁群算法的四旋翼直升机飞行路径规划研究[J]. 张亚欧.  机电一体化. 2013 (02)
[3]iGPS测量原理及其精度分析[J]. 康海东,范百兴,李宗春,李广云.  测绘通报. 2012(03)
[4]基于改进蚁群算法的无人机三维航路规划[J]. 陈谋,肖健,姜长生.  吉林大学学报(工学版). 2008(04)
[5]遗传算法和蚁群算法在求解TSP问题上的对比分析[J]. 蔡光跃,董恩清.  计算机工程与应用. 2007(10)
[6]旅行商问题（TSP）的几种求解方法[J]. 田贵超,黎明,韦雪洁.  计算机仿真. 2006(08)
[7]蚁群算法在无人机航路规划中的应用[J]. 柳长安,梁广平,王和平,李为吉.  火力与指挥控制. 2005(06)
[8]具有变异特征的蚁群算法[J]. 吴庆洪,张纪会,徐心和.  计算机研究与发展. 1999(10)

博士论文
[1]基于智能优化算法的无人机航迹规划若干关键技术研究[D]. 胡中华.南京航空航天大学 2011
[2]蚁群优化理论在无人机战术控制中的应用研究[D]. 陈岩.国防科学技术大学 2007

硕士论文
[1]四旋翼无人机控制系统设计[D]. 王文建.新疆大学 2017
[2]物流配送TSP问题的研究[D]. 李俊纬.哈尔滨工业大学 2017
[3]游戏人工智能中A*算法的应用研究[D]. 贾森浩.杭州电子科技大学 2017
[4]四旋翼无人机控制系统的设计与实现[D]. 许喆.南京理工大学 2017
[5]四旋翼无人机自主飞行控制系统设计与开发[D]. 张婧.海南大学 2015
[6]四旋翼无人机自主控制系统设计[D]. 冯旭光.内蒙古科技大学 2014
[7]混合遗传算法和模拟退火算法在TSP中的应用研究[D]. 刘锦.华南理工大学 2014
[8]多旋翼无人机的嵌入式自主飞行控制系统设计[D]. 徐金琦.南京信息工程大学 2014
[9]四旋翼无人机自主控制系统研究[D]. 殷强.天津大学 2012
[10]基于改进的遗传蚁群混合算法的TSP问题求解研究[D]. 吴兴健.大连海事大学 2011



本文编号：3071985