基于组合导航方法的自动对接车定位精度研究

发布时间：2021-04-08 22:54

　　传统大型舱段转运方式灵活性差、危险性高、效率低,因此,亟待研制一种兼顾精度与载重、结合转运与对接的设备。文章提出了一种基于组合导航方法的大型舱段自动对接车定位精度提升方法。将惯性导航方法与二维码识别导航方法结合起来,对陀螺仪、加速度传感器和二维码定位信息进行导航定位信息融合,解决了单一采用惯性导航时的累积误差问题的同时,将其对位姿信息的判断保留了下来。经过仿真验证,此次研究将系统定位精度提升至5mm水平。 

【文章来源】：组合机床与自动化加工技术. 2020,(12)北大核心

【文章页数】：7 页

【图文】：

组合导航系统

导航系统布置

x和y分别为OA在大地坐标系{G}中的横纵坐标值,θ则是大地坐标系{G}的横坐标轴OGXG到自动对接车固连坐标系{A}的横坐标轴OAXA所经过的角度,逆时针方向为正,顺时针方向为负,如图3所示。自动对接车在大地坐标系中的速度表达式:

【参考文献】：
期刊论文
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[3]导弹总装自动对接平台设计与研究[J]. 王丙戌,徐志刚,王军义,王亚军.  现代防御技术. 2016(06)
[4]一种智能物流车设计[J]. 张金玲,陈浩,张玄,刘浩.  机械工程师. 2016(07)
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硕士论文
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[3]自寻迹机器人小车的设计与关键技术研究[D]. 甘天宇.吉林大学 2017
[4]室内AGV组合定位系统研究[D]. 张鑫婵.中国民航大学 2016
[5]磁导航自动导向小车（AGV）关键技术与应用研究[D]. 周驰东.南京航空航天大学 2012



本文编号：3126410