直升机光电吊舱自动跟踪技术在输电线路巡检中的应用

发布时间：2021-04-12 17:56

　　传统的有人直升机对架空输电线路进行巡检时,对搭载检测设备的吊舱或者云台必须手动进行控制以使待检测目标一直处于视角范围内,这需要巡视人员对视频进行高度集中的观察。为了减轻巡线员的负担,提出了一种光电吊舱自动跟踪方法。该方法选取Struck算法并利用Haar特征描述运动目标,跟踪过程中,搜索上一帧目标区域的邻近位置,利用Structured Output SVM对待选区域进行二元分类,取得分最高的候选区域作为当前运动目标跟踪的结果。实验结果表明,算法的平均偏移率（视场角）为1.6%,目标丢失率为14%,能够对杆塔、绝缘子、均压环等输电线路关键部位进行实时跟踪。 

【文章来源】：计算技术与自动化. 2020,39(03)

【文章页数】：7 页

【部分图文】：

光电吊舱自动跟踪算法研究路线图

候选区域获取示例

(2)Haar特征。如图3所示，a、b、c、d、e、f每个特征都是由白色填充区域像素值之和与黑色填充区域像素之和的差值计算得到。其中a、b属于边缘特征，c、d属于线特征，e属于对角特征，f属于点特征。(3）直方图特征。如图4所示，分别统计a、b、c、d几个图形中各个区域的直方图，并将所有区域的直方图联合起来作为该目标的直方图特征。普通PC机上，采用直方图特征或者联合两个特征，帧率都处于10帧以下，无法满足实时性要求，因此，选择的特征应当为Haar特征或者Raw特征，而Raw特征在目标描述上不如Haar特征，因此，在实际操作过程中，可以只选取Haar特征作为特征提取的方法。

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于Struck算法的遮挡目标跟踪[J]. 周克虎,周进,雷涛,唐自力,蒋增波.  半导体光电. 2017(04)
[2]基于改进运动矢量估计法的视频稳像[J]. 吉淑娇,朱明,雷艳敏,胡汉平.  光学精密工程. 2015(05)
[3]基于曲线拟合的视频稳像方法[J]. 谢月飞,蔡晓东,林景亮,张学敏,吴丹.  计算机工程. 2014(04)
[4]智能视频监控中目标跟踪的研究与实现[J]. 秦晓敏.  电子设计工程. 2011(09)
[5]直升机机载光电吊舱的发展现状及对策[J]. 李文魁,王俊璞,金志华,田蔚风.  中国惯性技术学报. 2004(05)

硕士论文
[1]智能视频监控中行人跟踪技术研究[D]. 朱志玲.北京交通大学 2014
[2]基于FPGA电子稳像技术的研究[D]. 李俊.武汉理工大学 2012



本文编号：3133725