可调节太阳能电池板机构分析及运动仿真

发布时间：2021-07-04 16:16

　　根据探月工程航天器能源供应的要求,提出了一种具有3自由度的新型可调整航空航天器太阳能电池板的机构,采用2UU-UPU并联机构最为机构原型,对该机构的约束方程和位姿关系进行分析。首先,利用螺旋理论求解出并联机器人的自由度,并通过修正的Kutzbach-Grübler公式进行验证,推出了位置反解方程。在此基础上利用Adams软件对该机构进行了运动学仿真,将仿真结果与理论数值计算结果进行对比,从而验证了可调太阳能电池板机构数学建模的正确性与三维实体模型设计的合理性。 

【文章来源】：机械传动. 2020,44(06)北大核心

【文章页数】：7 页

【部分图文】：

2UU-UPU可调节太阳能电池板机构简图

绕x轴、y轴发生连续转动后的机构位形

利用Solid Works软件建立2UU-UPU可调节太阳能电池板机构模型，如图3所示。将该模型导入Adams中进行运动学仿真分析，其中，2UU-UPU并联机构在初始位置时静平台与动平台互相平行，3条支链竖直向上并与静平台垂直。3个驱动副的运动规律方程为

【参考文献】：
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本文编号：3265116