GNSS拒止环境下的多飞行器协同导航关键技术研究

发布时间：2021-10-05 03:45

　　现代导航应用中惯性导航系统（Inertial Navigation System,INS）与全球导航卫星定位系统（Global Navigation Satellite System,GNSS）的组合由于实用性与互补性而被广泛应用于各行各业中。经典的GNSS/INS组合导航系统虽然可以通过GNSS信号修正惯性设备的漂移误差,但是其整体定位精度仍主要取决于惯性设备精度的高低。在复杂战场环境中,如GNSS拒止环境中,航天器的定位精度主要受惯性设备影响,而航天器惯性设备安装偏差角及设备随机误差等导致的加速度零偏是导致惯性导航解算误差的主要原因。在长时间无绝对定位信息输入的情况下,单纯惯导推算定位发散不可避免。同时在未来信息化作战中,集群作战是必然的作战方式,协同探测,包围,打击,任务相较于传统作战方式,更具高效性与安全性。因此基于以上的特点,如何通过集群抑制惯性导航解算误差自然成为了主流研究方向。本文重点研究了GNSS拒止环境下的多飞行器协同导航关键问题,主要内容如下:（1）首先介绍惯性导航基本工作原理,分析误差来源并给出导航误差方程,给出了多飞行器集中式卡尔曼滤波误差方程并推导分布式卡尔曼... 

【文章来源】：电子科技大学四川省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：80 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

SSTWR测距方法

Tprop误差分布图

图 2-2 Tprop误差分布图在 SS-TWR 测距方法之后，还有 DS-TWR 测距方法，其本质思想是利用多次往返进行平均，从而提高测距精度。其基本原理图如下图.

【参考文献】：
期刊论文
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[2]多AUV协同导航问题的研究现状与进展[J]. 徐博,白金磊,郝燕玲,高伟,刘亚龙.  自动化学报. 2015(03)
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[4]一种基于无迹卡尔曼滤波的UUV协同定位方法[J]. 刘明雍,沈俊元,张加全,胡俊伟.  鱼雷技术. 2011(03)
[5]捷联惯导系统姿态算法比较[J]. 孙丽,秦永元.  中国惯性技术学报. 2006(03)
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本文编号：3418936