空间非合作目标高精度结构恢复与相对位姿测量方法

发布时间：2021-10-09 18:54

　　因为空间非合作目标结构特征以及运动特性未知,所以对空间非合作目标的相对位姿测量一直以来是一个难题,目前国内外针对空间非合作目标的相对位姿测量主要使用立体视觉的方法,但是该方法仅适用于近距离、小尺度下的空间非合作目标的相对位姿测量。针对这一问题,本文提出了一种对距离、尺度不敏感的基于单目与激光融合的高精度的空间非合作目标结构恢复与相对位姿测量方法,该方法实现了搭载相机载荷卫星绕飞与逼近空间非合作目标过程中的目标三维结构恢复以及卫星相对空间非合作目标位姿测量。本文开展的主要工作如下:（1）针对传统单目算法需要进行大量特征点描述子计算以及存在大量误匹配问题,本论文提出了基于FAST角点与LK光流的连续图像序列的特征点提取与匹配方法。利用该方法获得图像序列的特征点和匹配关系后,对开始的一对图像利用其匹配特征点对使用RANSAC五点法得到目标三维点云和相机外参,对后续添加的图像使用RANSAC EPNP算法解算新添加图像对应相机外参并不断恢复目标三维点云,最后使用BA优化算法提高解算的相机外参与目标点云的精度,使用回环检测与优化算法消除累计漂移误差。实验表明该方法相较传统方法将得到更高精度目标点... 

【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校

【文章页数】：69 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

服务卫星抓捕失效卫星示意图

哈尔滨工业大学工程硕士学位论文卫星进行在轨维护。通过卫星搭载的相机与激动机喷嘴成像分析与测距进而解算出相对空间初，德国航天局(Deutsches Zentrum fur Luft-und 轨道服务计划”(Deutsche Orbitale Servicing M轨道上的非合作卫星提供在轨服务如在轨维修上安装的单目相机与光源获得捕捉过程中夹子习的方法获得相对非合作目标的相对位姿。

的方法获得相对非合作目标的相对位姿。图 1-2 DEOS 概念图的商业项目 SMART-OLEV[11]计划(Smar步轨道上燃料耗尽或因姿轨故障失效的通卫星的姿态、轨道控制系统并为其提供导星重新正常运转。该项目的视觉系统包括现距离非合作目标 5 米内的相对导航任务

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3426828