WPZJ-01型精密装配系统研制
发布时间：2021-10-17 18:24
航空仪器仪表中的大多数精密装配,目前还是依靠人工操作来完成。人工装配具有较好的柔性和灵活性,但产品一致性与稳定性难以得到保证,生产效率也较低。另一方面,产品产能和劳动力成本也在不断提高,因此自动化精密装配替代人工已经成为趋势。本文针对航空领域某精密装配组件,研制了WPZJ-01型精密装配系统。首先根据零件的结构和特征制定适合的装配策略,结合人工装配的经验、自动化装配的特点以及视觉检测的要求,合理规划装配流程。基于模块化的思想,将系统分为四个功能模块,分别为装配作业模块、夹具模块、上料模块和视觉检测模块。装配作业模块由三自由度移动滑台和装配机械手组成,三自由度移动滑台实现机械手空间上的位移,机械手主要完成零件的拾取、运输与放置功能;视觉检测模块主要功能是完成对零件的结构特征识别,为机械手到达装配位置提供必要数据;夹具模块实现基座在装配过程中的稳定性,为了配合涂胶作业,该模块配备了转台和涂胶工装;上料模块主要是实现零件装配前的定位功能。为了达到系统的设计精度,为精密装配系统制定合理的标定实验方案。购买的相机的像素尺寸单位是微米,只到小数点后第一位,在整个视场范围内会造成采集到的零件图像与零...
【文章来源】：大连理工大学辽宁省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：68 页
【学位级别】：硕士
【文章目录】：
摘要
Abstract
1 绪论
1.1 课题背景及目的
1.1.1 课题的研究背景
1.1.2 课题的研究目的及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 精密装配系统的关键技术
1.2.2 精密装配系统及关键技术的研究现状
1.3 本文的主要研究内容
2 WPZJ-01 型精密装配系统设计方案
2.1 装配任务分析
2.2 系统总体方案设计
2.2.1 系统的技术指标
2.2.2 装配系统具体方案
2.3 本章小结
3 WPZJ-01 型精密装配系统的设计与分析
3.1 装配作业模块
3.1.1 三轴移动滑台
3.1.2 拾取装置的设计
3.2 视觉检测模块
3.3 上料与夹具模块
3.4 本章小结
4 精密装配系统的标定与重复性定位精度检测
4.1 相机像素标定
4.2 力传感器的标定
4.3 滑台重复定位精度的测量
4.4 本章小结
5 精密装配实验与误差分析
5.1 精密装配实验流程
5.2 装配系统误差分析
5.3 装配实验
5.4 本章小结
结论与展望
参考文献
攻读硕士学位期间发表学术论文情况
致谢
【参考文献】：
期刊论文
[1]机器人力控末端执行器综述[J]. 张国龙,张杰,蒋亚南,杨桂林,张驰. 工程设计学报. 2018(06)
[2]基于实时力控制的装配机器人系统开发[J]. 吴航,马旭东,钱堃. 工业控制计算机. 2017(01)
[3]机器视觉系统中光源的选择[J]. 侯远韶. 洛阳师范学院学报. 2014(08)
[4]一种微小挠性零件的自动化精密装配系统[J]. 辛明哲,罗怡,陈勇,王晓东. 机电工程. 2013(12)
[5]芯片识别定位系统中LED光源的应用研究[J]. 李恺,王小捷,韩微微. 电子工业专用设备. 2012(12)
[6]图像测量系统及关键技术研究[J]. 池福俊,陈敏. 装备制造技术. 2011(01)
[7]基于机器视觉的心脏医学图像处理研究[J]. 刘长红,徐杜,蒋永平,凌远焕. 计算机与应用化学. 2010(07)
[8]真空吸附式机械手系统设计[J]. 司震鹏,曹西京,姜小放. 包装与食品机械. 2009(06)
[9]机器视觉技术及其应用分析[J]. 韩冰,林明星,丁凤华. 农业装备与车辆工程. 2008(10)
[10]基于机器视觉的高精度顶桥施工位姿测量系统[J]. 李超,李运华. 北京航空航天大学学报. 2007(03)
博士论文
[1]微小型加速度计的精密装配及影响性能的因素研究[D]. 张习文.大连理工大学 2013
硕士论文
[1]微小零件自动检测与装配控制软件研究[D]. 王伟.大连理工大学 2018
[2]电极自动压封设备研制及封接质量提高[D]. 乔晓旭.大连理工大学 2018
[3]冠脉支架黄金显影点精密装配自动系统研究[D]. 许江长.哈尔滨工业大学 2018
[4]基于机器视觉的物料分拣工业机器人关键技术研究[D]. 陈恳.深圳大学 2017
[5]激光陀螺腔体抖动轮自动装配系统关键技术研究[D]. 王坚宁.哈尔滨工业大学 2016
[6]微小型加速度计磁钢组件自动装配设备研制[D]. 郝彪.大连理工大学 2016
[7]基于机器视觉的精密零件高精度测量与自动化装配系统的软件及实验研究[D]. 焦亮.华南理工大学 2016
[8]集成换接式工具的微小零件精密装配系统研制[D]. 迟勇臻.大连理工大学 2015
[9]WXJJⅡ型精密装配系统研制及精度分析[D]. 张兰芳.大连理工大学 2015
[10]基于视觉的LED照明产品的自动装配[D]. 褚乐添.上海交通大学 2015
本文编号：3442214
【文章来源】：大连理工大学辽宁省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：68 页
【学位级别】：硕士
【文章目录】：
摘要
Abstract
1 绪论
1.1 课题背景及目的
1.1.1 课题的研究背景
1.1.2 课题的研究目的及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 精密装配系统的关键技术
1.2.2 精密装配系统及关键技术的研究现状
1.3 本文的主要研究内容
2 WPZJ-01 型精密装配系统设计方案
2.1 装配任务分析
2.2 系统总体方案设计
2.2.1 系统的技术指标
2.2.2 装配系统具体方案
2.3 本章小结
3 WPZJ-01 型精密装配系统的设计与分析
3.1 装配作业模块
3.1.1 三轴移动滑台
3.1.2 拾取装置的设计
3.2 视觉检测模块
3.3 上料与夹具模块
3.4 本章小结
4 精密装配系统的标定与重复性定位精度检测
4.1 相机像素标定
4.2 力传感器的标定
4.3 滑台重复定位精度的测量
4.4 本章小结
5 精密装配实验与误差分析
5.1 精密装配实验流程
5.2 装配系统误差分析
5.3 装配实验
5.4 本章小结
结论与展望
参考文献
攻读硕士学位期间发表学术论文情况
致谢
【参考文献】：
期刊论文
[1]机器人力控末端执行器综述[J]. 张国龙,张杰,蒋亚南,杨桂林,张驰. 工程设计学报. 2018(06)
[2]基于实时力控制的装配机器人系统开发[J]. 吴航,马旭东,钱堃. 工业控制计算机. 2017(01)
[3]机器视觉系统中光源的选择[J]. 侯远韶. 洛阳师范学院学报. 2014(08)
[4]一种微小挠性零件的自动化精密装配系统[J]. 辛明哲,罗怡,陈勇,王晓东. 机电工程. 2013(12)
[5]芯片识别定位系统中LED光源的应用研究[J]. 李恺,王小捷,韩微微. 电子工业专用设备. 2012(12)
[6]图像测量系统及关键技术研究[J]. 池福俊,陈敏. 装备制造技术. 2011(01)
[7]基于机器视觉的心脏医学图像处理研究[J]. 刘长红,徐杜,蒋永平,凌远焕. 计算机与应用化学. 2010(07)
[8]真空吸附式机械手系统设计[J]. 司震鹏,曹西京,姜小放. 包装与食品机械. 2009(06)
[9]机器视觉技术及其应用分析[J]. 韩冰,林明星,丁凤华. 农业装备与车辆工程. 2008(10)
[10]基于机器视觉的高精度顶桥施工位姿测量系统[J]. 李超,李运华. 北京航空航天大学学报. 2007(03)
博士论文
[1]微小型加速度计的精密装配及影响性能的因素研究[D]. 张习文.大连理工大学 2013
硕士论文
[1]微小零件自动检测与装配控制软件研究[D]. 王伟.大连理工大学 2018
[2]电极自动压封设备研制及封接质量提高[D]. 乔晓旭.大连理工大学 2018
[3]冠脉支架黄金显影点精密装配自动系统研究[D]. 许江长.哈尔滨工业大学 2018
[4]基于机器视觉的物料分拣工业机器人关键技术研究[D]. 陈恳.深圳大学 2017
[5]激光陀螺腔体抖动轮自动装配系统关键技术研究[D]. 王坚宁.哈尔滨工业大学 2016
[6]微小型加速度计磁钢组件自动装配设备研制[D]. 郝彪.大连理工大学 2016
[7]基于机器视觉的精密零件高精度测量与自动化装配系统的软件及实验研究[D]. 焦亮.华南理工大学 2016
[8]集成换接式工具的微小零件精密装配系统研制[D]. 迟勇臻.大连理工大学 2015
[9]WXJJⅡ型精密装配系统研制及精度分析[D]. 张兰芳.大连理工大学 2015
[10]基于视觉的LED照明产品的自动装配[D]. 褚乐添.上海交通大学 2015
本文编号：3442214
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