四旋翼无人机轨迹跟踪控制系统设计

发布时间：2021-10-26 19:48

　　针对四旋翼无人机参数不确定性和对外部干扰敏感的问题,提出一种基于线性自抗扰的轨迹跟踪控制系统设计方案。线性自抗扰能够很好地克服无人机的强耦合性、模型不确定性以及外部干扰问题。将四旋翼无人机的轨迹跟踪控制系统分为内外两个环路,内环采用线性自抗扰控制器,外环采用简单的PD控制器。在仿真平台上对线性自抗扰控制系统进行轨迹跟踪实验,并与传统的PID控制系统进行对比分析。通过仿真实验证明,所设计的线性自抗扰控制器不仅能够很好地估计并补偿系统所受内外部干扰,而且对四旋翼无人机参数的不确定性具有较强的鲁棒性,能够满足无人机姿态调节快速和高稳定度的控制要求,性能指标明显优于PID控制器。 

【文章来源】：电光与控制. 2019,26(03)北大核心CSCD

【文章页数】：5 页

【文章目录】：
0 引言
1 自抗扰控制原理
2 基于线性自抗扰的四旋翼无人机轨迹跟踪控制系统设计
3 控制器设计
4 基于线性自抗扰的四旋翼无人机稳定性分析
5 仿真实验及结果分析
6 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]四旋翼飞行器的自抗扰飞行控制方法[J]. 刘一莎,杨晟萱,王伟.  控制理论与应用. 2015(10)
[2]基于PID神经网络的四旋翼飞行器控制算法研究[J]. 胡锦添,舒怀林.  自动化与信息工程. 2015(01)
[3]无人旋翼机线性自抗扰航向控制[J]. 彭艳,刘梅,罗均,谢少荣.  仪器仪表学报. 2013(08)
[4]线性自抗扰控制器的稳定性研究[J]. 陈增强,孙明玮,杨瑞光.  自动化学报. 2013(05)
[5]欠驱动四旋翼无人飞行器的滑模控制[J]. 王璐,李光春,王兆龙,焦斌.  哈尔滨工程大学学报. 2012(10)
[6]自抗扰控制器及其应用[J]. 韩京清.  控制与决策. 1998(01)

硕士论文
[1]小型四旋翼无人机轨迹规划算法研究[D]. 陈雯雯.青岛理工大学 2015
[2]基于鲁棒与完全跟踪控制的四旋翼无人直升机飞控系统研究[D]. 张岳军.哈尔滨工业大学 2013



本文编号：3460100