绳系拖曳过程中的若干典型张力控制

发布时间：2021-11-01 12:25

　　针对绳系典型拖曳过程中系绳张力控制响应速度快、精度高等要求,结合研制的系绳收放装置,考虑绳系系统非线性强、难以精确建模等特点,提出了一种PD控制策略。分析研究了不同类型（弹性系数）的系绳对控制策略的影响,弹性系数越大的系绳,则需要系统有更快的响应速度及更好的抑制震荡、减少超调的能力。最后,采用凯夫拉系绳,在气浮平台上进行了间歇式拖曳和消旋2种典型拖曳实验。结果表明,研制的绳系收放装置及其张力控制策略具有良好的张力跟踪性能,能较好地满足空间对象地面拖曳实验需求,也为下一步空间实验提供了基础。 

【文章来源】：机械与电子. 2020,38(01)

【文章页数】：5 页

【文章目录】：
0 引言
1 张力控制装置
2 PD控制
    2.1 摩擦力补偿
    2.2 系绳特性影响
3 典型拖曳实验
    3.1 间歇式拖曳实验
    3.2 消旋实验
4 结束语


【参考文献】：
期刊论文
[1]失效航天器的姿态机动接管控制[J]. 黄攀峰,王明,常海涛,孟中杰.  宇航学报. 2016(08)
[2]空间绳网机器人的张力控制机构研制与性能研究[J]. 王班,易琳,郭吉丰.  浙江大学学报(工学版). 2015(10)
[3]空间机器人非合作航天器在轨服务研究进展[J]. 梁斌,杜晓东,李成,徐文福.  机器人. 2012(02)
[4]空间机器人捕获非合作目标的测量与规划方法[J]. 徐文福,梁斌,李成,刘宇.  机器人. 2010(01)

博士论文
[1]绳系卫星概周期运动和最优控制[D]. 王晓宇.南京航空航天大学 2010
[2]绳系卫星释放和回收的动力学控制[D]. 文浩.南京航空航天大学 2009



本文编号：3470110