陆空两栖机器人飞行系统设计

发布时间：2021-11-09 11:52

　　为弥补当前针对室内侦察任务时地面侦察机器人视角和活动范围有限、无人旋翼侦察机航时有限的不足，本文提出一种适应室内及城区侦察的小型陆空两栖系统-陆空两栖机器人，该机器人具备地面运动能力和空中飞行能力，能够长时间独立执行地面任务；也能够在空中调整自身飞行姿态来执行空中飞行任务。本文从陆空两栖机器人系统技术研究入手，结合当前已有研究成果，重点对机器人总体结构和机器人飞行系统进行了研究和设计。本文根据陆空两栖机器人在多障碍狭小空间执行侦察任务的特殊需求，确定了陆空两栖机器人一般技术指标和系统组成，由于其特殊的工作环境陆空两栖机器人的飞行系统需要较高的控制精度；针对陆空兼容性以及机器人高机动性、控制的高精度需求提出不同样机总体设计方案，并运用模糊评价方法对各个方案进行分析与评估，最终确定样机设计方案；并根据方案和功能选择控制系统各个部分使用的器件。本文分析了陆空两栖机器人飞行系统空气动力学特性和操纵原理，针对其飞行系统进行动力学分析和建模，对飞行系统传递函数进行分析和推导，得出机器人飞行系统的传递函数。针对机器人飞行控制系统的高精度控制需求，本文分别采用经典的PID控制方法、Backsteppi... 

【文章来源】：北京理工大学北京市 211工程院校 985工程院校

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黑骑士变形金刚

（2）洛马公司 ARES 无人垂直起降模块化系统洛克西德-马丁公司在其官方网站上发布一款新型垂直起降型无人飞行无人垂直起降模块化系统”的设计概念图，如图 1.2。该系统由洛克希德美国国防先进研究项目局（DARPA）合作建造。其飞行模块具有其独立的燃料、飞行控制系统以及远程指挥控制接口。飞行模块采用双涵道作为动

1.2.2 微小型无人两栖系统（1）南安普敦大学SuperBSuperB如图1.3，由英国南安普敦大学一位机械学博士设计，可以在普通路面上运动自如，又能随时起飞以越过大型障碍物。此机器人把四副旋翼及其驱动电机固定安装在四个车轮的中心处，旋翼的旋转面与车轮所在平面垂直，构成一个四旋翼结构来控制机器人飞行。车轮则另外由至于车轮下侧的驱动电机通过齿轮系驱动。机器人结构比较紧凑，由于车身使用了聚碳酸酯材料，使机器人在保持机体高强度、高韧性的条件下重量大大降低，而车轮使用了柔性塑料，使车轮在坠落受到冲击时不致损坏。“B”的车轮直径 210mm，旋翼直径 178mm，整车尺寸约为 500×300×210mm。车上安装有一台 1280P 高清摄像头

【参考文献】：
期刊论文
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硕士论文
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[5]微小型四旋翼无人直升机建模及控制方法研究[D]. 聂博文.国防科学技术大学 2006



本文编号：3485281