特定空间无人机声波定位系统研究

发布时间：2021-12-02 03:48

　　随着国家军民融合战略的布局和推进,我国民用无人机技术得到快速发展,市场规模也不断扩大,尤其在工业级市场无人机具有巨大的商业价值和广阔的发展前景。现阶段,民用无人机的飞行作业都是通过专业操手地面遥控实现的,专业无人机操手的培养和使用成本很高,在一些对位置控制要求较高的应用场景,单纯依靠人眼观察很难达到作业要求。因此,实现民用无人机的自主飞行具有重要意义。定位是无人机实现自主飞行的基础,而受续航、体积、重量等因素的影响,军用无人机的定位导航系统无法应用在民用无人机上。本课题针对该问题,综合考虑成本、功耗、精度以及鲁棒性等因素,设计一种基于声波的无人机定位系统,主要研究内容包括:（1）在充分对比分析常见测距定位算法的基础上,采用有同步的基于到达时间TOA的主动式测距定位方案,对定位方案的功能和性能指标进行分析。根据功能指标要求,基于ANT协议建立以无人机终端为主节点,声波定位基站为从节点的无线通信网络,实现无人机终端对声波定位基站的单点广播以及二者之间的通信。根据性能指标要求,将锁相环原理应用到多节点时钟同步中,结合ANT协议的周期性单点广播特性,提出一种基于微处理器时钟同步锁相环实现方案。... 

【文章来源】：山西大学山西省

【文章页数】：70 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

常见无线通信平台

图 3.2ANT 协议的 OSI 模络中的每个节点都由ANT无线模块封装了建立和维护 ANT 连责应用程序级功能的实现，因的 ANT 无线网络。主机控制器口连接可以是同步的，也可以是主机MCUANT无线通信模块串口

安全协议络/传输层安全协议据链路层物理层用A 3.2ANT 协议的 OSI 节点都由ANT无建立和维护 ANT级功能的实现，因网络。主机控制是同步的，也可以主机MCU


本文编号：3527670